[發(fā)明專利]碰撞檢測方法、機器人、移動終端及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110012881.9
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112792849B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊明;韓崇山;王凱;夏志華
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門攸信信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01H17/00
• 代理公司: 廈門仕誠聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35227
• 代理人: 樂珠秀

本發(fā)明提供了一種碰撞檢測方法、機器人、移動終端及存儲介質(zhì)，該方法包括：采集碰撞聲紋數(shù)據(jù)，并提取所述碰撞聲紋數(shù)據(jù)中的碰撞聲紋特征；獲取機器人運行過程中的移動聲紋數(shù)據(jù)，對所述移動聲紋數(shù)據(jù)進行聲紋過濾；對聲紋過濾后的所述移動聲紋數(shù)據(jù)進行特征提取，得到移動聲紋特征，并將所述移動聲紋特征與所述碰撞聲紋特征進行特征比對；若所述移動聲紋特征與任一所述碰撞聲紋特征之間的相似度大于相似度閾值，則判定所述機器人發(fā)生了碰撞。本發(fā)明通過對聲紋過濾后的移動聲紋數(shù)據(jù)進行特征提取，得到移動聲紋特征，并將移動聲紋特征與碰撞聲紋特征進行特征比對，以采用聲紋識別檢測的方式進行機器人的碰撞檢測，有效的提高了機器人碰撞檢測的靈敏度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種碰撞檢測方法、機器人、移動終端及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)有技術(shù)的迅速發(fā)展，機器人開始走進老百姓的生活中，機器人的使用領(lǐng)域較為廣泛，機器人可從事貨物的搬運、設(shè)備的清洗、救援或監(jiān)護等工作，能完成有益于人類健康的服務(wù)工作，給人民的生活帶來的極大的便利。

機器人尤其是協(xié)作機器人在很多場景下會和人一起工作。在運動過程中，存在發(fā)生與人或設(shè)備發(fā)生碰撞的風險，一旦發(fā)生碰撞，容易造成貨物滑落的損壞，因此，針對機器人的碰撞檢測越來越受人們所重視。

現(xiàn)有的機器人碰撞檢測過程中，均是通過機器人電機的電流檢測碰撞，但是，這種檢測方式只有在產(chǎn)生了較大力的碰撞時才能成功檢測到碰撞，對于機器人的輕微碰撞則無法檢測，導致碰撞檢測的靈敏度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種碰撞檢測方法、機器人、移動終端及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有的碰撞檢測過程中，由于對機器人的輕微碰撞無法檢測，所導致的碰撞檢測靈敏度低下的問題。

本發(fā)明實施例是這樣實現(xiàn)的，一種碰撞檢測方法，所述方法包括：

采集碰撞聲紋數(shù)據(jù)，并提取所述碰撞聲紋數(shù)據(jù)中的碰撞聲紋特征；

獲取機器人運行過程中的移動聲紋數(shù)據(jù)，并對所述移動聲紋數(shù)據(jù)進行聲紋過濾；

對聲紋過濾后的所述移動聲紋數(shù)據(jù)進行特征提取，得到移動聲紋特征，并將所述移動聲紋特征與所述碰撞聲紋特征進行特征比對；

若所述移動聲紋特征與任一所述碰撞聲紋特征之間的相似度大于相似度閾值，則判定所述機器人發(fā)生了碰撞。

更進一步地，所述判定所述機器人發(fā)生了碰撞的步驟之后，所述方法還包括：

向所述機器人外壁上的負壓吸盤發(fā)送吸附指令，以指示所述負壓吸盤向地面執(zhí)行吸附操作；

向所述機器人外壁上的復位機構(gòu)發(fā)送復位指令，以指示所述復位機構(gòu)驅(qū)動所述機器人進行直立復位；

當檢測到所述機器人完成所述直立復位時，對所述機器人的移動路徑進行避讓處理，并根據(jù)避讓處理后的所述移動路徑指示所述機器人進行移動。

更進一步地，所述方法還包括：

若檢測到所述機器人在預(yù)設(shè)時間內(nèi)的振動幅度大于幅度閾值，或重心高度小于高度閾值時，則向所述負壓吸盤發(fā)送吸附指令，以指示所述負壓吸盤向地面執(zhí)行吸附操作。

更進一步地，所述提取所述碰撞聲紋數(shù)據(jù)中的碰撞聲紋特征的步驟包括：

根據(jù)指定特征對所述碰撞聲紋數(shù)據(jù)進行特征提取，得到聲紋提取特征；

對所述聲紋提取特征進行分隔，直至每個所述聲紋提取特征均被孤立，得到每個所述聲紋提取特征對應(yīng)的分隔次數(shù)，所述分隔次數(shù)用于表征孤立對應(yīng)所述聲紋提取特征的難易程度；

根據(jù)所述分隔次數(shù)對所述聲紋提取特征進行特征篩選，得到所述碰撞聲紋特征。