[發明專利]碰撞檢測方法、機器人、移動終端及存儲介質

有效

• 申請號: 202110012881.9
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112792849B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 楊明;韓崇山;王凱;夏志華
• 申請（專利權）人: 廈門攸信信息技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01H17/00
• 代理公司: 廈門仕誠聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 35227
• 代理人: 樂珠秀

1.一種碰撞檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

采集碰撞聲紋數據，并根據指定特征對所述碰撞聲紋數據進行特征提取，得到聲紋提取特征；

對所述聲紋提取特征進行分隔，直至每個所述聲紋提取特征均被孤立，得到每個所述聲紋提取特征對應的分隔次數和碰撞聲紋特征；

獲取機器人運行過程中的移動聲紋數據，并對所述移動聲紋數據進行聲紋過濾；

對聲紋過濾后的所述移動聲紋數據進行特征提取，得到移動聲紋特征，并將所述移動聲紋特征與所述碰撞聲紋特征進行特征比對；

若所述移動聲紋特征與任一所述碰撞聲紋特征之間的相似度大于相似度閾值，則判定所述機器人發生了碰撞；

所述對所述聲紋提取特征進行分隔，直至每個所述聲紋提取特征均被孤立，包括：

計算所述聲紋提取特征之間的平均特征，并根據所述聲紋提取特征之間的平均特征生成特征分隔線；

根據所述特征分隔線對所述聲紋提取特征進行分隔處理，并獲取同一分隔區域內不同所述聲紋提取特征之間的平均特征；

根據所述分隔區域內不同所述聲紋提取特征之間的平均特征生成區域分隔線，并根據所述區域分隔線對對應所述分隔區域內的所述聲紋提取特征進行分隔處理；

若分隔處理后所述分隔區域內的聲紋特征數量小于或等于數量閾值，則停止所述分隔區域內所述聲紋提取特征的分隔操作，并分別計算孤立所述聲紋提取特征的次數，得到所述分隔次數。

2.如權利要求1所述的碰撞檢測方法，其特征在于，所述判定所述機器人發生了碰撞的步驟之后，所述方法還包括：

向所述機器人外壁上的負壓吸盤發送吸附指令，以指示所述負壓吸盤向地面執行吸附操作；

向所述機器人外壁上的復位機構發送復位指令，以指示所述復位機構驅動所述機器人進行直立復位；

當檢測到所述機器人完成所述直立復位時，對所述機器人的移動路徑進行避讓處理，并根據避讓處理后的所述移動路徑指示所述機器人進行移動。

3.如權利要求2所述的碰撞檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

若檢測到所述機器人在預設時間內的振動幅度大于幅度閾值，或重心高度小于高度閾值時，則向所述負壓吸盤發送吸附指令，以指示所述負壓吸盤向地面執行吸附操作。

4.如權利要求1所述的碰撞檢測方法，其特征在于，所述對所述聲紋提取特征進行分隔，直至每個所述聲紋提取特征均被孤立之前，還包括：

根據所述分隔次數對所述聲紋提取特征進行特征篩選。

5.如權利要求1所述的碰撞檢測方法，其特征在于，所述根據所述區域分隔線對對應所述分隔區域內的所述聲紋提取特征進行分隔處理之后，還包括：

若分隔處理后所述分隔區域內的聲紋特征數量小于或等于所述數量閾值，則停止所述分隔區域內所述聲紋提取特征的分隔操作，并分別計算孤立所述聲紋提取特征的次數，得到所述分隔次數。

6.如權利要求4所述的碰撞檢測方法，其特征在于，所述根據所述分隔次數對所述聲紋提取特征進行特征篩選的步驟包括：

若任一所述聲紋提取特征對應的所述分隔次數小于或等于次數閾值，則刪除所述分隔次數對應的所述聲紋提取特征。

7.如權利要求1所述的碰撞檢測方法，其特征在于，所述對所述移動聲紋數據進行聲紋過濾的步驟包括：

獲取所述機器人當前所處環境的環境信息，并獲取所述環境信息對應的噪聲數據；

根據所述噪聲數據對所述移動聲紋數據進行噪聲過濾。