[發明專利]一種裝飾材料噴涂方法

在審

• 申請號: 202110011469.5
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN114718283A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 高杰橋;張鵬;程星財;錢瀚欣;張永明;莫珠明;趙榮尊;王正龍;張國榮;潘鵬;何鋒;向陽豪
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/12
• 分類號: E04F21/12
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

1.一種裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述方法包括：

根據待噴涂房間的房間信息確定噴涂方案；

將噴涂機器人的機械臂調整為第一噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述待噴涂房間的第一作業面進行第一次打底噴涂；

將所述機械臂調整為第二噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述待噴涂房間的第二作業面進行第一次打底噴涂；

將所述機械臂調整為所述第一噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述第一作業面進行第二次打底噴涂。

2.根據權利要求1所述的裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第二次打底噴涂完成的預設時間之后，將所述機械臂調整為所述第一噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述第一作業面進行第一次打表噴涂；

將所述機械臂調整為所述第二噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述第二作業面進行第一次打表噴涂；

將所述機械臂調整為所述第一噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述第一作業面進行第二次打表噴涂。

3.根據權利要求1所述的裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述將所述機械臂調整為所述第一噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述第一作業面進行第二次打底噴涂的步驟之后，所述方法還包括：

將所述機械臂調整為所述第二噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述第二作業面進行第二次打底噴涂。

4.根據權利要求1所述的裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述將噴涂機器人的機械臂調整為第一噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述待噴涂房間的第一作業面進行第一次打底噴涂的步驟包括：

調整噴涂機器人的機械臂，以使設置于所述機械臂頂端的噴嘴正對所述待噴涂房間的第一作業面；

獲取所述噴涂方案中包括的第一噴涂路徑；所述第一噴涂路徑為往返式兩遍打底噴涂路徑；

根據所述第一噴涂路徑控制所述噴嘴對所述第一作業面進行第一次打底噴涂。

5.根據權利要求4所述的裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述根據所述第一噴涂路徑控制所述噴嘴對所述第一作業面進行第一次打底噴涂的步驟包括：

根據所述第一噴涂路徑控制所述噴嘴按照固定噴涂速度開始移動，并在所述噴嘴開始移動之后控制所述噴嘴對所述第一作業面開始進行第一次打底噴涂；

在所述噴嘴移動終止之前控制所述噴嘴完成第一次打底噴涂。

6.根據權利要求5所述的裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述獲取所述噴涂方案中包括的第一噴涂路徑；所述第一噴涂路徑為往返式兩遍打底噴涂路徑的步驟之后，以及所述根據所述第一噴涂路徑控制所述噴嘴按照固定噴涂速度開始移動，并在所述噴嘴開始移動之后控制所述噴嘴開始進行第一次打底噴涂的步驟之前，所述方法還包括：

控制所述噴涂機器人進行蓄壓。

7.根據權利要求5所述的裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述在所述噴嘴移動終止之前控制所述噴嘴完成第一次打底噴涂的步驟之后，所述方法還包括：

控制所述噴涂機器人進行降壓。

8.根據權利要求1所述的裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述將所述機械臂調整為第二噴涂姿態，并根據所述噴涂方案對所述待噴涂房間的第二作業面進行第一次打底噴涂的步驟包括：

調整所述機械臂，以使設置于所述機械臂頂端的噴嘴正對所述待噴涂房間的第二作業面；

獲取所述噴涂方案中包括的第二噴涂路徑；所述第二噴涂路徑為“冂”形兩遍打底噴涂路徑；

根據所述第二噴涂路徑控制所述噴嘴按照固定噴涂速度對所述第二作業面進行由左下至左上再由右上至右下的兩遍打底噴涂。

9.根據權利要求8所述的裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述第二噴涂路徑控制所述噴嘴按照固定噴涂速度對所述第二作業面進行由右下至右上的一遍打底噴涂。

10.根據權利要求1所述的裝飾材料噴涂方法，其特征在于，所述噴涂方案包括與所述第一作業面相對應的第一噴涂路徑和第三噴涂路徑，所述噴涂方案還包括與所述第二作業面相對應的第二噴涂路徑和第四噴涂路徑，其中，所述第一噴涂路徑和所述第三噴涂路徑之間存在重疊區域，所述第二噴涂路徑和所述第四噴涂路徑之間存在重疊區域。