[發明專利]用于機器人跟隨的控制方法和裝置

在審

• 申請號: 202110010502.2
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112788238A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 陳慶;周兆杰;葛明進
• 申請（專利權）人: 中國工商銀行股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04L29/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李春偉

本公開提供了一種機器人跟隨方法，該方法包括：機器人在跟隨目標移動的過程中，執行以下操作：采集第一圖像；基于第一圖像，提取現跟隨目標的第一人臉特征和第一身形特征，其中，第一身形特征包括身高與身體特定部位的尺寸之間的比例；比對第一人臉特征與第二人臉特征以及第一身形特征與第二身形特征是否一致，其中，第二人臉特征為原跟隨目標的人臉特征，第二身形特征為原跟隨目標的身形特征；以及響應于第一人臉特征與第二人臉特征不一致，和/或第一身形特征與第二身形特征不一致，調整跟隨目標為原跟隨目標。本公開還提供了一種定位方法、一種機器人、一種服務器、一種電子設備、一種計算機可讀存儲介質以及一種計算機程序產品。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人跟隨方法、一種定位方法、一種機器人、一種服務器、一種電子設備、一種計算機可讀存儲介質以及一種計算機程序產品。

背景技術

目前機器人智能跟隨方式是通過由機器人對目標跟隨物進行定位跟隨，且通常采用人臉圖像識別的方法，目標行進過程中背對移動機器人，無法一直實時采集到人臉圖像，當同時有多人在機器人視野范圍內時，也經常出現跟錯和跟丟的問題。

發明內容

有鑒于此，本公開提供了一種機器人跟隨方法、一種定位方法、一種機器人、一種服務器、一種電子設備、一種計算機可讀存儲介質以及一種計算機程序產品。

本公開的一個方面提供了一種機器人跟隨方法，包括：上述機器人在跟隨目標移動的過程中，執行以下操作：采集第一圖像；基于上述第一圖像，提取現跟隨目標的第一人臉特征和第一身形特征，其中，上述第一身形特征包括身高與身體特定部位的尺寸之間的比例；比對上述第一人臉特征與第二人臉特征以及上述第一身形特征與第二身形特征是否一致，其中，上述第二人臉特征為原跟隨目標的人臉特征，上述第二身形特征為上述原跟隨目標的身形特征；以及響應于上述第一人臉特征與上述第二人臉特征不一致，和/或上述第一身形特征與上述第二身形特征不一致，調整跟隨目標為上述原跟隨目標。

可選地，上述調整跟隨目標為上述原跟隨目標，包括：向服務器發送預設指令，使得上述服務器基于上述預設指令獲取上述原跟隨目標的定位信息并將獲取的定位信息發送至上述機器人，其中，上述預設指令用于表征目標跟錯或跟丟；獲取并基于上述服務器發送的定位信息，調整導航路徑；以及按照調整后的導航路徑，重新跟隨上述原跟隨目標移動。

可選地，上述調整跟隨目標為上述原跟隨目標，包括：向服務器發送預設指令，使得上述服務器基于上述預設指令獲取上述原跟隨目標的定位信息和移動方向并將獲取的定位信息和移動方向發送至上述機器人，其中，上述預設指令用于表征目標跟錯或跟丟；獲取并基于上述服務器發送的定位信息和移動方向，調整導航路徑；以及按照調整后的導航路徑，重新跟隨上述原跟隨目標移動。

可選地，上述方法還包括：響應于上述第一人臉特征與上述第二人臉特征一致，且上述第一身形特征與上述第二身形特征也一致，確定上述現跟隨目標與上述原跟隨目標為同一目標，并繼續跟隨上述現跟隨目標移動。

可選地，上述方法還包括：響應于提取到上述第一人臉特征和上述第一身形特征，執行上述比對上述第一人臉特征與第二人臉特征以及上述第一身形特征與第二身形特征是否一致的相關操作。

可選地，上述方法還包括：響應于提取不到上述第一人臉特征和/或上述第一身形特征，調整跟隨目標為上述原跟隨目標。

可選地，采集第一圖像，包括：按照預設時鐘周期采集上述第一圖像。