[發(fā)明專利]用于機(jī)器人跟隨的控制方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110010502.2
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112788238A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳慶;周兆杰;葛明進(jìn)
• 申請（專利權(quán)）人: 中國工商銀行股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04L29/08
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 李春偉

1.一種機(jī)器人跟隨方法，包括：所述機(jī)器人在跟隨目標(biāo)移動的過程中，執(zhí)行以下操作：

采集第一圖像；

基于所述第一圖像，提取現(xiàn)跟隨目標(biāo)的第一人臉特征和第一身形特征，其中，所述第一身形特征包括身高與身體特定部位的尺寸之間的比例；

比對所述第一人臉特征與第二人臉特征以及所述第一身形特征與第二身形特征是否一致，其中，所述第二人臉特征為原跟隨目標(biāo)的人臉特征，所述第二身形特征為所述原跟隨目標(biāo)的身形特征；以及

響應(yīng)于所述第一人臉特征與所述第二人臉特征不一致，和/或所述第一身形特征與所述第二身形特征不一致，調(diào)整跟隨目標(biāo)為所述原跟隨目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述調(diào)整跟隨目標(biāo)為所述原跟隨目標(biāo)，包括：

向服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)指令，使得所述服務(wù)器基于所述預(yù)設(shè)指令獲取所述原跟隨目標(biāo)的定位信息并將獲取的定位信息發(fā)送至所述機(jī)器人，其中，所述預(yù)設(shè)指令用于表征目標(biāo)跟錯或跟丟；

獲取并基于所述服務(wù)器發(fā)送的定位信息，調(diào)整導(dǎo)航路徑；以及

按照調(diào)整后的導(dǎo)航路徑，重新跟隨所述原跟隨目標(biāo)移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述調(diào)整跟隨目標(biāo)為所述原跟隨目標(biāo)，包括：

向服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)指令，使得所述服務(wù)器基于所述預(yù)設(shè)指令獲取所述原跟隨目標(biāo)的定位信息和移動方向并將獲取的定位信息和移動方向發(fā)送至所述機(jī)器人，其中，所述預(yù)設(shè)指令用于表征目標(biāo)跟錯或跟丟；

獲取并基于所述服務(wù)器發(fā)送的定位信息和移動方向，調(diào)整導(dǎo)航路徑；以及

按照調(diào)整后的導(dǎo)航路徑，重新跟隨所述原跟隨目標(biāo)移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

響應(yīng)于所述第一人臉特征與所述第二人臉特征一致，且所述第一身形特征與所述第二身形特征也一致，確定所述現(xiàn)跟隨目標(biāo)與所述原跟隨目標(biāo)為同一目標(biāo)，并繼續(xù)跟隨所述現(xiàn)跟隨目標(biāo)移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中：

響應(yīng)于提取到所述第一人臉特征和所述第一身形特征，執(zhí)行所述比對所述第一人臉特征與第二人臉特征以及所述第一身形特征與第二身形特征是否一致的相關(guān)操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

響應(yīng)于提取不到所述第一人臉特征和/或所述第一身形特征，調(diào)整跟隨目標(biāo)為所述原跟隨目標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，采集第一圖像，包括：

按照預(yù)設(shè)時鐘周期采集所述第一圖像。

8.一種定位方法，用于對機(jī)器人的跟隨目標(biāo)進(jìn)行定位，包括：

響應(yīng)于接收到所述機(jī)器人發(fā)送的預(yù)設(shè)指令，確定所述機(jī)器人在上一預(yù)設(shè)時鐘周期跟對原跟隨目標(biāo)時所述原跟隨目標(biāo)所在的位置，其中，所述預(yù)設(shè)指令指示所述機(jī)器人在當(dāng)前預(yù)設(shè)時鐘周期已跟錯或跟丟目標(biāo)；

確定安裝在所述位置以及所述位置附近的至少一個圖像采集設(shè)備；

獲取所述至少一個圖像采集設(shè)備中的每個圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)采集的N幀圖像，其中，所述預(yù)設(shè)時間段包括從所述上一預(yù)設(shè)時鐘周期到當(dāng)前時間之間的時間段；以及

基于所述每個圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)采集的N幀圖像，定位所述原跟隨目標(biāo)當(dāng)前所在的位置并將與該位置對應(yīng)的定位信息發(fā)送至所述機(jī)器人，使得所述機(jī)器人基于所述定位信息，調(diào)整跟隨目標(biāo)為所述原跟隨目標(biāo)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括：

基于所述每個圖像采集設(shè)備在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)采集的N幀圖像，確定所述原跟隨目標(biāo)當(dāng)前的移動方向；

將與所述移動方向?qū)?yīng)的方向信息發(fā)送至所述機(jī)器人，使得所述機(jī)器人基于所述定位信息和所述方向信息，調(diào)整跟隨目標(biāo)為所述原跟隨目標(biāo)。