[發明專利]一種建筑板材安裝機器人

在審

• 申請號: 202110008880.7
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112775987A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 李鐵軍;李賽雷;蒙磊;李勇斌;張文明;楊冬
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J15/06;B25J9/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 付長杰;張國榮

本發明為一種建筑板材安裝機器人，包括底座、機械臂和安裝末端，底座上安裝有兩個機械臂，每個機械臂的末端均連接有安裝末端；所述兩個安裝末端能夠單獨夾持工件或兩個安裝末端共同夾持一個工件；安裝末端包括安裝件一、第二擺動液壓缸、安裝件二、第三擺動液壓缸、安裝件三、第四擺動液壓缸、夾持架和吸盤；安裝件一固定在機械臂的末端，第四擺動液壓缸的輸出軸上安裝有夾持架，夾持架的兩端均安裝吸盤。所有動作采用液壓驅動實現，提高了機械臂的承載能力，可適用于各種環境下的板材安裝作業，具有安全性能好，工作效率高，承載能力大，勞動強度低等優點，尤其適用于室內大尺寸、大重量的隔墻板的安裝，實現了板材安裝的機械化。

技術領域

本發明屬于建筑輔助設備及建筑板材自動化安裝技術領域，尤其是涉及一種建筑板材安裝機器人。

背景技術

目前，由于辦公室、教室、宿舍和實驗室等場合的室內空間有限，對于室內板材(幕墻、隔板墻、天花板等)的安裝無法使用吊裝等手段進行，主要是由人工完成。對于重量大、大尺寸板材的安裝，則需要多名建筑工人同時作業，該種方式完全依賴人工，安裝過程繁瑣，勞動強度大，施工安全性差，安裝的質量也難以保證。為提高建筑自動化水平，國內外學者均致力于對建筑機器人的研究，并取得了一定的成效。國內對建筑機器人的研究主要集中于噴涂、焊接等工序。

例如申請號為201811359668.X的中國專利公開了一種室內建筑型材安裝機器人機械結構，該機械結構包括底座、機械臂和安裝末端；安裝末端的結構復雜，增加了整個機械臂的負載，容易造成機械臂頭重腳輕的現象，導致整個機械結構的重心不穩；對于不同型號大小的型材都只通過一個安裝末端實現夾持，工作形式單一，適用范圍有限。

發明內容

針對現有技術問題的不足，本發明擬解決的技術問題是，提供一種建筑板材安裝機器人。

本發明解決所述技術問題采用的技術方案是：

一種建筑板材安裝機器人，包括底座、機械臂和安裝末端，底座上安裝有兩個機械臂，每個機械臂的末端均連接有安裝末端；其特征在于，所述兩個安裝末端能夠單獨夾持工件或兩個安裝末端共同夾持一個工件；

所述安裝末端包括安裝件一、第二擺動液壓缸、安裝件二、第三擺動液壓缸、安裝件三、第四擺動液壓缸、夾持架和吸盤；所述安裝件一固定在機械臂的末端，第二擺動液壓缸安裝在安裝件一的一側，第二擺動液壓缸的輸出軸穿過安裝件一的一側與安裝件二的一側固連，安裝件二的另一側與安裝件一的另一側鉸接；第三擺動液壓缸固定在安裝件二上，第三擺動液壓缸的輸出軸與安裝件三的頂部固連；第四擺動液壓缸安裝在安裝件三的側部，第四擺動液壓缸的輸出軸上安裝有夾持架，夾持架的兩端均安裝吸盤。

所述機械臂包括底座連接件、第一連接件、第一擺動液壓缸和多個臂桿模塊；每個臂桿模塊包括擺動液壓缸、連桿組和端部連接件；

第一擺動液壓缸安裝在底座上，底座連接件安裝在第一擺動液壓缸的輸出軸上；第一連接件安裝在底座連接件上，第一個臂桿模塊的連桿組的一端與第一連接件的一側鉸接，第一個臂桿模塊的擺動液壓缸的一端與第一連接件的一側固連；第一個臂桿模塊的連桿組的另一端、第一個臂桿模塊的擺動液壓缸的另一端與第一個臂桿模塊的端部連接件的一側鉸接；

下一個臂桿模塊的連桿組的一端與上一個臂桿模塊的端部連接件的一側鉸接，下一個臂桿模塊的擺動液壓缸的一端與上一個臂桿模塊的端部連接件的一側固連；下一個臂桿模塊的連桿組的另一端、下一個臂桿模塊的擺動液壓缸的另一端與下一個臂桿模塊的端部連接件的一側鉸接；安裝末端與最后一個臂桿模塊的端部連接件固連。

所述機械臂包括三個臂桿模塊，臂桿模塊一包括第一連桿組、第一伸縮液壓油缸和第二連接件，臂桿模塊二包括第二連桿組、第二伸縮液壓缸和第三連接件，臂桿模塊三包括第三連桿組、第三伸縮液壓缸和第四連接件；