[發明專利]一種建筑板材安裝機器人

在審

• 申請號: 202110008880.7
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112775987A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 李鐵軍;李賽雷;蒙磊;李勇斌;張文明;楊冬
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J15/06;B25J9/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 付長杰;張國榮

1.一種建筑板材安裝機器人，包括底座、機械臂和安裝末端，底座上安裝有兩個機械臂，每個機械臂的末端均連接有安裝末端；其特征在于，所述兩個安裝末端能夠單獨夾持工件或兩個安裝末端共同夾持一個工件；

所述安裝末端包括安裝件一、第二擺動液壓缸、安裝件二、第三擺動液壓缸、安裝件三、第四擺動液壓缸、夾持架和吸盤；所述安裝件一固定在機械臂的末端，第二擺動液壓缸安裝在安裝件一的一側，第二擺動液壓缸的輸出軸穿過安裝件一的一側與安裝件二的一側固連，安裝件二的另一側與安裝件一的另一側鉸接；第三擺動液壓缸固定在安裝件二上，第三擺動液壓缸的輸出軸與安裝件三的頂部固連；第四擺動液壓缸安裝在安裝件三的側部，第四擺動液壓缸的輸出軸上安裝有夾持架，夾持架的兩端均安裝吸盤。

2.根據權利要求1所述的建筑板材安裝機器人，其特征在于，所述機械臂包括底座連接件、第一連接件、第一擺動液壓缸和多個臂桿模塊；每個臂桿模塊包括擺動液壓缸、連桿組和端部連接件；

第一擺動液壓缸安裝在底座上，底座連接件安裝在第一擺動液壓缸的輸出軸上；第一連接件安裝在底座連接件上，第一個臂桿模塊的連桿組的一端與第一連接件的一側鉸接，第一個臂桿模塊的擺動液壓缸的一端與第一連接件的一側固連；第一個臂桿模塊的連桿組的另一端、第一個臂桿模塊的擺動液壓缸的另一端與第一個臂桿模塊的端部連接件的一側鉸接；

下一個臂桿模塊的連桿組的一端與上一個臂桿模塊的端部連接件的一側鉸接，下一個臂桿模塊的擺動液壓缸的一端與上一個臂桿模塊的端部連接件的一側固連；下一個臂桿模塊的連桿組的另一端、下一個臂桿模塊的擺動液壓缸的另一端與下一個臂桿模塊的端部連接件的一側鉸接；安裝末端與最后一個臂桿模塊的端部連接件固連。

3.根據權利要求2所述的建筑板材安裝機器人，其特征在于，所述機械臂包括三個臂桿模塊，臂桿模塊一包括第一連桿組、第一伸縮液壓油缸和第二連接件，臂桿模塊二包括第二連桿組、第二伸縮液壓缸和第三連接件，臂桿模塊三包括第三連桿組、第三伸縮液壓缸和第四連接件；

所述第一連桿組、第二連桿組和第三連桿組的結構相同，均由四根平行且等長的連桿構成；第一連桿組的一端與第一連接件的一側鉸接，第一連桿組的另一端與第二連接件的一側鉸接；第二連桿組的一端與第二連接件的另一側鉸接，第二連桿組的另一端與第三連接件的一側鉸接；第三連桿組的一端與第三連接件的另一側鉸接，第三連桿組的另一端與第四連接件鉸接；所述第一伸縮液壓缸的一端與第一連接件的上部固連，另一端與第二連接件和第一連桿組連接的一側的下部鉸接；第二伸縮液壓缸的一端與第二連接件和第二連桿組連接的一側的下部固連，第二伸縮液壓缸的另一端與第三連接件和第二連桿組連接的一側的下部鉸接；第三伸縮液壓缸的一端與第三連接件和第三連桿組連接的一側的上部固連，第三伸縮液壓缸的另一端與第四連接件的下部鉸接。

4.根據權利要求3所述的建筑板材安裝機器人，其特征在于，所述第一連接件由一個四邊形底板、兩個不規則六邊形板和兩根圓柱軸組成；兩個不規則六邊形板焊接在四邊形底板的兩側，兩根圓柱軸的兩端分別與兩個不規則六邊形板固連，兩根圓柱軸分別位于第一連接件的上、下部。

5.根據權利要求3所述的建筑板材安裝機器人，其特征在于，所述第二連接件和第三連接件的結構相同，均由兩個梯形板和四根等長的圓柱連桿組成；兩個梯形板固定在四根圓柱連桿的兩端，四根圓柱連桿分別位于梯形板的四個端角處。

6.根據權利要求3所述的建筑板材安裝機器人，其特征在于，所述第四連接件包含一個L形板、兩個直角梯形板和兩根圓柱形軸；兩個直角梯形板焊接在L形板的兩側，兩根圓柱形軸的兩端與兩根直角梯形板固連，兩根圓柱形軸位于直角梯形板的斜邊上。

7.根據權利要求1所述的建筑板材安裝機器人，其特征在于，所述夾持架包括連接板、直連桿和不規則連桿；連接板與第四擺動液壓缸的輸出軸固連，連接板的兩側分別安裝有不規則連桿，兩個不規則連桿的兩端分別與各自的直連桿連接；每個直連桿的兩端分別安裝有吸盤。