[發(fā)明專利]車輛的坡度識(shí)別方法、裝置及具有其的車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110007897.0
• 申請(qǐng)日: 2021-01-05
• 公開（公告）號(hào): CN112660137B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 章友京;劉琳;沙文瀚;張杰;閆肖梅;杭孟荀;姚意;李慶國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞新能源汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/076
• 分類號(hào): B60W40/076;B60W40/105;B60W40/107
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 李巖

本申請(qǐng)公開了一種車輛的坡度識(shí)別方法、裝置及具有其的車輛，其中，方法包括：采集縱向加速度傳感器檢測(cè)到的原始坡度信號(hào)；檢測(cè)車輛的當(dāng)前坡度計(jì)算工況；若當(dāng)前坡度計(jì)算工況為靜態(tài)坡度計(jì)算工況，則對(duì)濾波后的原始坡度信號(hào)進(jìn)行鎖存，并且若當(dāng)前坡度計(jì)算工況為動(dòng)態(tài)坡度計(jì)算工況，根據(jù)車輛的當(dāng)前車速與當(dāng)前車身姿態(tài)計(jì)算坡度補(bǔ)償值，根據(jù)坡度補(bǔ)償值補(bǔ)償原始坡度信號(hào)，得到車輛所處坡度的實(shí)際坡度值。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中計(jì)算誤差大，計(jì)算速度和頻率慢，以及存在信號(hào)干擾、在動(dòng)態(tài)和靜態(tài)下均有區(qū)別，計(jì)算時(shí)刻得到準(zhǔn)確的坡度值，難度較大的問(wèn)題，并且對(duì)車輛硬件資源要求較少，成本較低，具備較高的可操作性和量產(chǎn)落地能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛的坡度識(shí)別方法、裝置及具有其的車輛。

背景技術(shù)

隨著車輛智能輔助駕駛功能越來(lái)越多，如智能坡道輔助、自動(dòng)泊車、自適應(yīng)巡航控制等功能都需要路面坡度值進(jìn)行輔助。

相關(guān)技術(shù)中，判斷車輛所處路面坡度的方法一般為兩種：(1)基于汽車行駛的受力分析模型，根據(jù)汽車驅(qū)動(dòng)力與實(shí)際加速度，估算車輛所處路面的坡度；(2)基于加速度傳感器策略坡度。

然而，方法(1)計(jì)算誤差大，計(jì)算速度和頻率慢，且對(duì)車輛行駛條件有要求，在多種工況下無(wú)法得到坡度值；方法(2)加速度傳感器檢測(cè)的是實(shí)車的加速度，并不是坡度，存在信號(hào)干擾、在動(dòng)態(tài)和靜態(tài)下均有區(qū)別，計(jì)算時(shí)刻得到準(zhǔn)確的坡度值，難度較大，亟待解決。

申請(qǐng)內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛的坡度識(shí)別方法、裝置及具有其的車輛，以解決相關(guān)技術(shù)中計(jì)算誤差大，計(jì)算速度和頻率慢，且對(duì)車輛行駛條件有要求，在多種工況下無(wú)法得到坡度值，以及加速度傳感器檢測(cè)的是實(shí)車的加速度，并不是坡度，存在信號(hào)干擾、在動(dòng)態(tài)和靜態(tài)下均有區(qū)別，計(jì)算時(shí)刻得到準(zhǔn)確的坡度值，難度較大的問(wèn)題，并且對(duì)車輛硬件資源要求較少，成本較低，具備較高的可操作性和量產(chǎn)落地能力。

本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種車輛的坡度識(shí)別方法，包括以下步驟：

采集縱向加速度傳感器檢測(cè)到的原始坡度信號(hào)；

檢測(cè)車輛的當(dāng)前坡度計(jì)算工況；以及

若所述當(dāng)前坡度計(jì)算工況為靜態(tài)坡度計(jì)算工況，則對(duì)濾波后的原始坡度信號(hào)進(jìn)行鎖存，并且若所述當(dāng)前坡度計(jì)算工況為動(dòng)態(tài)坡度計(jì)算工況，根據(jù)所述車輛的當(dāng)前車速與當(dāng)前車身姿態(tài)計(jì)算坡度補(bǔ)償值，根據(jù)所述坡度補(bǔ)償值補(bǔ)償所述原始坡度信號(hào)，得到所述車輛所處坡度的實(shí)際坡度值。

可選地，在采集所述縱向加速度傳感器檢測(cè)到的原始坡度信號(hào)之后，還包括：

檢測(cè)所述原始坡度信號(hào)是否滿足有效條件；

若所述原始坡度信號(hào)滿足所述有效條件，則根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速計(jì)算車速，以在所述車速小于第一預(yù)設(shè)車速時(shí)，將所述車速作為所述當(dāng)前車速，否則根據(jù)從所述車輛的防抱死系統(tǒng)得到的車速作為所述當(dāng)前車速。

可選地，所述根據(jù)所述坡度補(bǔ)償值補(bǔ)償所述原始坡度信號(hào)，得到所述車輛所處坡度的實(shí)際坡度值，包括：

根據(jù)所述坡度補(bǔ)償值對(duì)所述原始坡度信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償處理，得到處理后的第一坡度信號(hào)；

對(duì)所述坡度信號(hào)進(jìn)行平滑處理，得到處理后的第二坡度信號(hào)；

根據(jù)所述坡度信號(hào)獲取所述實(shí)際坡度值。

可選地，所述檢測(cè)車輛的當(dāng)前坡度計(jì)算工況，包括：

檢測(cè)所述當(dāng)前車速是否小于第二預(yù)設(shè)車速；

若所述當(dāng)前車速小于所述第二預(yù)設(shè)車速，且持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，則判定進(jìn)入所述靜態(tài)坡度計(jì)算工況，否則判定進(jìn)入所述動(dòng)態(tài)坡度計(jì)算工況。

可選地，所述根據(jù)所述車輛的當(dāng)前車速與當(dāng)前車身姿態(tài)計(jì)算坡度補(bǔ)償值，包括：