[發明專利]車輛的坡度識別方法、裝置及具有其的車輛

有效

• 申請號: 202110007897.0
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112660137B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 章友京;劉琳;沙文瀚;張杰;閆肖梅;杭孟荀;姚意;李慶國
• 申請（專利權）人: 奇瑞新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60W40/105;B60W40/107
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 李巖

1.一種車輛的坡度識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集縱向加速度傳感器檢測到的原始坡度信號；

檢測車輛的當前坡度計算工況；以及

若所述當前坡度計算工況為靜態坡度計算工況，則對濾波后的原始坡度信號進行鎖存，并且若所述當前坡度計算工況為動態坡度計算工況，根據所述車輛的當前車速與當前車身姿態計算坡度補償值，根據所述坡度補償值補償所述原始坡度信號，得到所述車輛所處坡度的實際坡度值；

在采集所述縱向加速度傳感器檢測到的原始坡度信號之后，還包括：檢測所述原始坡度信號是否滿足有效條件；若所述原始坡度信號滿足所述有效條件，則根據驅動電機的當前轉速計算車速，以在所述車速小于第一預設車速時，將所述車速作為所述當前車速，否則根據從所述車輛的防抱死系統得到的車速作為所述當前車速；

所述檢測車輛的當前坡度計算工況，包括：檢測所述當前車速是否小于第二預設車速；若所述當前車速小于所述第二預設車速，且持續時長大于預設時長，則判定進入所述靜態坡度計算工況，否則判定進入所述動態坡度計算工況；

所述根據所述坡度補償值補償所述原始坡度信號，得到所述車輛所處坡度的實際坡度值，包括：根據所述坡度補償值對所述原始坡度信號進行補償處理，得到處理后的第一坡度信號；對所述坡度信號進行平滑處理，得到處理后的第二坡度信號；根據所述坡度信號獲取所述實際坡度值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的當前車速與當前車身姿態計算坡度補償值，包括：

根據油門踏板的當前開度和驅動電機輸出的驅動扭矩計算加速強度；

根據主缸壓力計算對應液壓制動力大小，并根據制動踏板的當前開度和所述驅動電機輸出的電制動力計算總制動力，得到減速強度；

根據所述加速強度與所述減速強度確定補償系數和補償差值，得到所述坡度補償值。

3.一種車輛的坡度識別裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集縱向加速度傳感器檢測到的原始坡度信號；

檢測模塊，用于檢測車輛的當前坡度計算工況；以及

處理模塊，用于在所述當前坡度計算工況為靜態坡度計算工況時，對濾波后的原始坡度信號進行鎖存，并且在所述當前坡度計算工況為動態坡度計算工況時，根據所述車輛的當前車速與當前車身姿態計算坡度補償值，根據所述坡度補償值補償所述原始坡度信號，得到所述車輛所處坡度的實際坡度值；

在采集所述縱向加速度傳感器檢測到的原始坡度信號之后，采集模塊，還包括：第一檢測單元，用于檢測所述原始坡度信號是否滿足有效條件；處理單元，用于在所述原始坡度信號滿足所述有效條件時，根據驅動電機的當前轉速計算車速，以在所述車速小于第一預設車速時，將所述車速作為所述當前車速，在所述原始坡度信號不滿足所述有效條件時，根據從所述車輛的防抱死系統得到的車速作為所述當前車速；

所述處理模塊，包括：第一處理單元，用于根據所述坡度補償值對所述原始坡度信號進行補償處理，得到處理后的第一坡度信號；第二處理單元，用于對所述坡度信號進行平滑處理，得到處理后的第二坡度信號；第一獲取單元，用于根據所述坡度信號獲取所述實際坡度值；

所述檢測模塊，包括：第二檢測單元，用于檢測所述當前車速是否小于第二預設車速；判定單元，用于若所述當前車速小于所述第二預設車速，且持續時長大于預設時長，則判定進入所述靜態坡度計算工況，否則判定進入所述動態坡度計算工況。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，包括：

第一計算單元，用于根據油門踏板的當前開度和驅動電機輸出的驅動扭矩計算加速強度；

第二計算單元，用于根據主缸壓力計算對應液壓制動力大小，并根據制動踏板的當前開度和所述驅動電機輸出的電制動力計算總制動力，得到減速強度；

第二獲取單元，用于根據所述加速強度與所述減速強度確定補償系數和補償差值，得到所述坡度補償值。

5.一種車輛，其特征在于，包括：如權利要求3-4任一項所述的車輛的坡度識別裝置。