[發明專利]點云的標注方法及標注設備

有效

• 申請號: 202110005211.4
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112329749B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 王偉寶
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京成創同維知識產權代理有限公司 11449
• 代理人: 蔡純;李秀霞

本發明提供了一種點云的標注方法及標注設備，涉及無人駕駛、自動駕駛的技術領域，該標注方法包括：獲取無人車行駛中連續采集的多個點云幀；對各個點云幀進行目標識別，得到識別結果；根據識別結果，從多個點云幀中提取目標物對應的關鍵幀，目標物對應的關鍵幀為識別出目標物的點云幀；針對目標物，通過從關鍵幀出發的目標追蹤進行多個點云幀內的目標匹配，以在未識別出目標物的點云幀內標注匹配到的目標物。本發明能夠降低標注難度，延長標注區域。

技術領域

本發明涉及無人駕駛、自動駕駛的技術領域，具體涉及一種點云的標注方法及標注設備。

背景技術

對于無人車來說，識別周圍目標物是必不可少的功能，該功能在現階段是基于深度學習模型實現的，而深度學習模型需要關聯有目標物信息的點云數據參與訓練方可生成，因而，對點云數據進行目標物信息的標注具有重要意義。

目前，無人車行駛中針對周圍環境采集的一幅幅點云幀皆為黑白圖像，其中背景為黑色而點云為白色，即點云幀是無顏色信息的圖像，這對于本來需要耗費大量時間與人力成本的人工標注來說，無疑加大了標注難度。尤其是，一個點云幀內，不同位置處的目標物對應不同稀疏程度的點云，并且距離無人車較遠的目標物對應較稀疏的點云，因而，距離無人車較遠的目標物會因點云信息不足而難以被標注。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種點云的標注方法及標注設備，能夠延長標注區域，降低標注難度。

根據本發明的第一方面，提供一種點云的標注方法，包括：

獲取無人車行駛中連續采集的多個點云幀；

對各個所述點云幀進行目標識別，得到識別結果；

根據所述識別結果，從多個所述點云幀中提取目標物對應的關鍵幀，所述目標物對應的關鍵幀為識別出所述目標物的點云幀；

針對所述目標物，通過從所述關鍵幀出發的目標追蹤進行多個所述點云幀內的目標匹配，以在未識別出所述目標物的點云幀內標注匹配到的所述目標物。

可選地，根據所述識別結果，從多個所述點云幀中提取目標物對應的關鍵幀，包括：

根據所述識別結果，將多個所述點云幀中識別出所述目標物的各點云幀確定為一個候選幀，得到多個候選幀；

獲取各個所述候選幀中所述目標物與所述無人車的間隔距離，得到多個間隔距離；

將多個所述間隔距離中最小值對應的候選幀，確定為所述關鍵幀。

可選地，根據所述識別結果，從多個所述點云幀中提取目標物對應的關鍵幀，包括：

根據所述識別結果，將多個所述點云幀中識別出所述目標物的各點云幀確定為一個候選幀，得到多個候選幀；

獲取各個所述候選幀與未識別出所述目標物的點云幀在采集時間上的間隔時長，得到多個間隔時長；

將多個所述間隔時長中最小值對應的候選幀，確定為所述關鍵幀。

可選地，通過從所述關鍵幀出發的目標追蹤在連續的多個所述點云幀內進行目標匹配，包括：

根據所述目標物在多個候選幀中的位置，確定所述目標物的行駛參數，其中，所述候選幀為多個所述點云幀中識別出所述目標物的點云幀；

基于所述目標物的行駛參數和所述無人車的行駛參數，從所述關鍵幀出發推演未識別出所述目標物的點云幀內所述目標物的預測位置；

在所述預測位置識別所述目標物，以用于所述預測位置對應點云幀內匹配所述目標物。

可選地，在所述預測位置識別所述目標物，以用于所述預測位置對應點云幀內匹配所述目標物，包括：

獲取所述預測位置的點云密度；