[發明專利]點云的標注方法及標注設備

有效

• 申請號: 202110005211.4
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112329749B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 王偉寶
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京成創同維知識產權代理有限公司 11449
• 代理人: 蔡純;李秀霞

1.一種點云的標注方法，包括：

獲取無人車行駛中連續采集的多個點云幀；

對各個所述點云幀進行目標識別，得到識別結果；

根據所述識別結果，從多個所述點云幀中提取目標物對應的關鍵幀，所述目標物對應的關鍵幀為識別出所述目標物的點云幀，其中，所述識別出所述目標物的點云幀為點云密度大于1000/m³或其中的目標物屬于近距離目標物的點云幀；

針對所述目標物，通過從所述關鍵幀出發的目標追蹤進行多個所述點云幀內的目標匹配，以在未識別出所述目標物的點云幀內標注匹配到的所述目標物。

2.根據權利要求1所述的標注方法，其中，根據所述識別結果，從多個所述點云幀中提取目標物對應的關鍵幀，包括：

根據所述識別結果，將多個所述點云幀中識別出所述目標物的各點云幀確定為一個候選幀，得到多個候選幀；

獲取各個所述候選幀中所述目標物與所述無人車的間隔距離，得到多個間隔距離；

將多個所述間隔距離中最小值對應的候選幀，確定為所述關鍵幀。

3.根據權利要求1所述的標注方法，其中，根據所述識別結果，從多個所述點云幀中提取目標物對應的關鍵幀，包括：

根據所述識別結果，將多個所述點云幀中識別出所述目標物的各點云幀確定為一個候選幀，得到多個候選幀；

獲取各個所述候選幀與未識別出所述目標物的點云幀在采集時間上的間隔時長，得到多個間隔時長；

將多個所述間隔時長中最小值對應的候選幀，確定為所述關鍵幀。

4.根據權利要求1所述的標注方法，其中，通過從所述關鍵幀出發的目標追蹤在連續的多個所述點云幀內進行目標匹配，包括：

根據所述目標物在多個候選幀中的位置，確定所述目標物的行駛參數，其中，所述候選幀為多個所述點云幀中識別出所述目標物的點云幀；

基于所述目標物的行駛參數和所述無人車的行駛參數，從所述關鍵幀出發推演未識別出所述目標物的點云幀內所述目標物的預測位置；

在所述預測位置識別所述目標物，以用于所述預測位置對應點云幀內匹配所述目標物。

5.根據權利要求4所述的標注方法，其中，在所述預測位置識別所述目標物，以用于所述預測位置對應點云幀內匹配所述目標物，包括：

獲取所述預測位置的點云密度；

判斷所述點云密度是否大于預定閾值；

在所述點云密度大于預定閾值的情況下，確定所述預測位置匹配到所述目標物。

6.根據權利要求1所述的標注方法，還包括：

將所述關鍵幀輸出以接受人工對所述關鍵幀核驗后輸入的第一核驗結果；其中，

若人工核驗后確定所述關鍵幀對所述目標物的識別結果不正確，則所述第一核驗結果為人工輸入的替換幀，所述標注方法還包括：將所述關鍵幀更新為所述替換幀。

7.根據權利要求1所述的標注方法，還包括：

基于所述目標物的類型，獲取所述目標物的動力學模型；

通過所述目標物的動力學模型和多個目標點云幀內標注為所述目標物的云點集合，對各個所述目標點云幀進行所述目標物方位的調優，以在各個所述目標點云幀內對所述目標物進行方位信息的標注；

其中，所述目標點云幀包括：多個所述點云幀中識別出所述目標物的點云幀，以及，未識別出所述目標物的點云幀中通過目標追蹤匹配到所述目標物的點云幀。

8.根據權利要求7所述的標注方法，還包括：通過所述目標物的動力學模型和多個所述目標點云幀內標注為所述目標物的云點集合，確定所述目標物的大小信息，以在各個所述目標點云幀內對所述目標物進行大小信息的標注。

9.根據權利要求8所述的標注方法，還包括：

將標注了標注結果的所述目標點云幀輸出以接受人工對所述標注結果進行核驗后輸入的第二核驗結果；其中，

若人工核驗后確定所述標注結果不正確則所述第二核驗結果為人工輸入的替換結果，所述標注方法還包括：將所述標注結果更新為所述替換結果。

10.一種點云的標注設備，包括：

存儲器，用于存儲計算機指令；

處理器，耦合到所述存儲器，所述處理器被配置為基于所述存儲器存儲的計算機指令執行實現如權利要求1-9中任一項所述點云的標注方法。