[發(fā)明專利]一種底板矮墻混凝土播料機(jī)自動(dòng)控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110005090.3
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112783060B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐振家;陸青戛
• 申請（專利權(quán)）人: 海門市帕源路橋建設(shè)有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;E04G21/02;G06V20/52
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 吳金水

1.一種底板矮墻混凝土播料機(jī)自動(dòng)控制方法，其特征在于，包括：

通過在播料機(jī)上預(yù)先安裝的監(jiān)測設(shè)備，獲取場景圖像，并確定場景數(shù)據(jù)；其中，

所述播料機(jī)上安裝有變量泵裝置、水平傳感器和質(zhì)量流量計(jì)；

根據(jù)所述水平傳感器和場景數(shù)據(jù)，確定所述播料機(jī)上的料斗數(shù)據(jù)；

基于所述播料機(jī)內(nèi)預(yù)設(shè)的控制系統(tǒng)，控制所述播料機(jī)的料斗按照所述料斗數(shù)據(jù)抽取混凝土，并確定料斗的狀態(tài)數(shù)據(jù)；

基于大數(shù)據(jù)中心預(yù)存的目標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)，計(jì)算誤差值，并根據(jù)所述誤差值，確定校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)結(jié)果；

所述基于所述播料機(jī)內(nèi)預(yù)設(shè)的控制系統(tǒng)，控制所述播料機(jī)的料斗按照所述料斗數(shù)據(jù)抽取混凝土，并確定料斗的狀態(tài)數(shù)據(jù),包括：

根據(jù)所述質(zhì)量流量計(jì)，確定所述播料機(jī)料斗內(nèi)混凝土的狀態(tài)質(zhì)量；

將所述狀態(tài)質(zhì)量和料斗數(shù)據(jù)傳輸至所述播料機(jī)內(nèi)預(yù)設(shè)的控制系統(tǒng)，生成控制參數(shù)；

獲取所述變量泵裝置的壓力系數(shù)，將所述壓力系數(shù)和控制參數(shù)傳輸?shù)酱髷?shù)據(jù)中心，計(jì)算所述播料機(jī)內(nèi)的變量泵裝置的控壓參數(shù)；

根據(jù)所述控制參數(shù)，生成第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令，控制所述播料機(jī)的料斗移至混凝土的位置，并生成第一狀態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述控壓參數(shù)，生成第二控制指令，并根據(jù)所述第二控制指令，控制所述播料機(jī)的料斗利用變量泵裝置抽取混凝土，生成第二狀態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述播料機(jī)的質(zhì)量流量計(jì)，確定所述料斗內(nèi)混凝土的狀態(tài)質(zhì)量；

根據(jù)所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)、第二狀態(tài)數(shù)據(jù)和狀態(tài)質(zhì)量，生成所述播料機(jī)的料斗狀態(tài)數(shù)據(jù)；

所述獲取所述變量泵裝置的壓力系數(shù)，將所述壓力系數(shù)和控制參數(shù)傳輸?shù)酱髷?shù)據(jù)中心，計(jì)算所述播料機(jī)內(nèi)的變量泵裝置的控壓參數(shù)，包括：

步驟S1:獲取所述變量泵裝置的壓力變化函數(shù)，記為，并確定壓力平均值：

其中，代表接收到個(gè)壓力數(shù)據(jù)的壓力平均值；

步驟S2：接收所述控制參數(shù)，根據(jù)所述控制參數(shù)，確定所述料斗的控制數(shù)據(jù),并確定壓力變化函數(shù)線性系數(shù):

其中，代表和個(gè)壓力變化函數(shù)相對的個(gè)控制參數(shù)，代表所述第i個(gè)壓力變化值和第i個(gè)控制數(shù)據(jù)的線性系數(shù)；

步驟S3：根據(jù)所述線性系數(shù)，確定所述壓力變化函數(shù)和控制參數(shù)之間的對應(yīng)關(guān)系,并基于所述對應(yīng)關(guān)系，確定所述播料機(jī)內(nèi)的變量泵裝置的控壓參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種底板矮墻混凝土播料機(jī)自動(dòng)控制方法，其特征在于，所述通過在播料機(jī)上預(yù)先安裝的監(jiān)測設(shè)備，獲取場景圖像，并確定場景數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述播料機(jī)的位置信息，并根據(jù)所述位置信息，確定對應(yīng)的監(jiān)測設(shè)備；其中，

所述監(jiān)測設(shè)備安裝在所述播料機(jī)的料斗上；

根據(jù)所述對應(yīng)的監(jiān)測設(shè)備，獲取所述播料機(jī)的場景圖像；

根據(jù)所述場景圖像，采集場景元素；其中，

所述場景元素包括料斗場景元素、路面場景元素和混凝土場景元素；

根據(jù)所述料斗場景元素，確定料斗場景數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述路面場景元素，確定路面場景數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述混凝土場景元素，確定混凝土場景數(shù)據(jù)；

基于大數(shù)據(jù)中心的處理系統(tǒng)，處理并融合所述料斗場景數(shù)據(jù)、路面場景數(shù)據(jù)和混凝土場景數(shù)據(jù)，生成融合數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，確定所述播料機(jī)的場景數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種底板矮墻混凝土播料機(jī)自動(dòng)控制方法，其特征在于，所述基于大數(shù)據(jù)中心的處理系統(tǒng)，處理并融合所述料斗場景數(shù)據(jù)、路面場景數(shù)據(jù)和混凝土場景數(shù)據(jù)，生成融合數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述路面場景數(shù)據(jù)，確定所述播料機(jī)周圍的路面數(shù)據(jù)；

根據(jù)料斗場景數(shù)據(jù)和混凝土場景數(shù)據(jù)，確定第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)；

基于大數(shù)據(jù)中心的處理系統(tǒng)，處理所述路面數(shù)據(jù)，構(gòu)建三維路面圖；

根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，確定所述第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)的重合度；

根據(jù)所述重合度，將所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)融合到所述三維路面圖中，確定融合數(shù)據(jù)。