[發明專利]一種車輛側邊棱確定方法和裝置

有效

• 申請號: 202110005040.5
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112926378B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 沈煜;劉蘭個川;毛云翔
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06K9/62;G06V10/774
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種車輛側邊棱確定方法和裝置，所述方法包括：獲取車輛圖像和預先訓練的預測模型；獲取預測模型對車輛圖像輸出的多個輸出項的輸出值；根據表示車輛的位置的輸出項的輸出值，判斷中間棱是否可見；若確定中間棱可見，則根據對應于中間棱可見的預設車輛方向的輸出項的輸出值，確定目標車輛方向；若確定中間棱不可見，則根據對應于中間棱不可見的預設車輛方向的輸出項的輸出值，確定目標車輛方向；根據目標車輛方向，確定車輛側邊棱的位置。本發明實施例中，不會出現現有預測方案中會預測出車輛的四條側邊棱同時可見的不合理情況。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別是涉及一種車輛側邊棱確定方法和一種車輛側邊棱確定裝置。

背景技術

通過對車輛的側邊棱的預測，可以在單目攝像機拍攝的圖片中對車輛的偏航角進行較為精準的估算，因此偏航角的預測結果對自動駕駛的感知系統非常重要。

但是現有的側邊棱預測方案中，存在預測側邊棱位置不準確以及錯誤預測到側邊棱的問題。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛側邊棱確定方法和相應的一種車輛側邊棱確定裝置。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種車輛側邊棱確定方法，包括：

獲取車輛圖像和預先訓練的預測模型；所述預測模型包括多個輸出項；所述多個輸出項包括分別表示多個預設車輛方向的多個輸出項，以及表示車輛的中間棱的位置的輸出項；所述多個預設車輛方向分為對應于中間棱可見的預設車輛方向和對應與中間棱不可見的預設車輛方向；

獲取所述預測模型對所述車輛圖像輸出的多個輸出項的輸出值；

根據所述表示車輛的位置的輸出項的輸出值，判斷中間棱是否可見；

若確定中間棱可見，則根據對應于中間棱可見的預設車輛方向的輸出項的輸出值，確定目標車輛方向；

若確定中間棱不可見，則根據對應于中間棱不可見的預設車輛方向的輸出項的輸出值，確定目標車輛方向；

根據所述目標車輛方向，確定車輛側邊棱的位置。

可選地，所述根據所述表示車輛的位置的輸出項的輸出值，判斷中間棱是否可見，包括：

若所述表示車輛的位置的輸出項的輸出值不具有數值，則確定中間棱不可見；

若所述表示車輛的位置的輸出項的輸出值具有數值，則確定中間棱可見。

可選地，所述根據所述目標車輛方向，確定車輛側邊棱的位置，包括：

獲取車輛圖像的車輛包圍框信息；所述車輛包圍框信息包括包圍框的橫坐標值；

確定所述包圍框的橫坐標值的最大橫坐標值和最小橫坐標值；

根據目標車輛方向和所述最大橫坐標值和最小橫坐標值，確定車輛圖像中車輛的側邊棱的位置。

可選地，所述車輛圖像為不具有包圍框的車輛圖像；所述獲取車輛圖像的車輛包圍框信息，包括：

獲取所述預測模型輸出的所述車輛圖像的包圍框信息。

可選地，所述車輛圖像為被裁剪的處于包圍框內的車輛圖像；所述車輛包圍框信息為所述車輛圖像的邊界位置信息。

可選地，所述多個預設車輛方向包括前向、后向、左向、右向、左前向、右前向、左后向、右后向；所述左前向、右前向、左后向、右后向屬于中間棱可見的預設車輛方向；所述前向、后向、左向、右向屬于中間棱不可見的預設車輛方向。

可選地，還包括：

通過如下步驟訓練所述預測模型：