[發明專利]一種車輛側邊棱確定方法和裝置

有效

• 申請號: 202110005040.5
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112926378B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 沈煜;劉蘭個川;毛云翔
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06K9/62;G06V10/774
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛側邊棱確定方法，其特征在于，包括：

獲取車輛圖像和預先訓練的預測模型；所述預測模型包括多個輸出項；所述多個輸出項包括分別表示多個預設車輛方向的多個輸出項，以及表示車輛的中間棱的位置的輸出項；所述多個預設車輛方向分為對應于中間棱可見的預設車輛方向和對應于中間棱不可見的預設車輛方向；所述中間棱為在所述車輛圖像觀察到的車輛的側邊棱中處于中間位置的側邊棱；

獲取所述預測模型對所述車輛圖像輸出的多個輸出項的輸出值；

根據所述表示車輛的中間棱的位置的輸出項的輸出值，判斷中間棱是否可見；

若確定中間棱可見，則根據對應于中間棱可見的預設車輛方向的輸出項的輸出值，確定目標車輛方向；

若確定中間棱不可見，則根據對應于中間棱不可見的預設車輛方向的輸出項的輸出值，確定目標車輛方向；

根據所述目標車輛方向，確定車輛側邊棱的位置；所述車輛圖像中車輛的側邊棱的位置為從所述車輛圖像的車輛包圍框信息中確定的。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述表示車輛的中間棱的位置的輸出項的輸出值，判斷中間棱是否可見，包括：

若所述表示車輛的中間棱的位置的輸出項的輸出值不具有數值，則確定中間棱不可見；

若所述表示車輛的中間棱的位置的輸出項的輸出值具有數值，則確定中間棱可見。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛方向，確定車輛側邊棱的位置，包括：

獲取車輛圖像的車輛包圍框信息；所述車輛包圍框信息包括包圍框的橫坐標值；

確定所述包圍框的橫坐標值的最大橫坐標值和最小橫坐標值；

根據目標車輛方向和所述最大橫坐標值和最小橫坐標值，確定車輛圖像中車輛的側邊棱的位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛圖像為不具有包圍框的車輛圖像；所述獲取車輛圖像的車輛包圍框信息，包括：

獲取所述預測模型輸出的所述車輛圖像的包圍框信息。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛包圍框信息為所述車輛圖像的邊界位置信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個預設車輛方向包括前向、后向、左向、右向、左前向、右前向、左后向、右后向；所述左前向、右前向、左后向、右后向屬于中間棱可見的預設車輛方向；所述前向、后向、左向、右向屬于中間棱不可見的預設車輛方向。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

通過如下步驟訓練所述預測模型：

獲取車輛圖像樣本和預測模型，所述預測模型包括多個輸出項；所述多個輸出項包括分別表示多個預設車輛方向的多個輸出項，以及表示車輛的中間棱的位置的輸出項；所述多個預設車輛方向分為對應于中間棱可見的預設車輛方向和對應于中間棱不可見的預設車輛方向；

獲取所述預測模型對所述車輛圖像樣本輸出的多個輸出項的輸出值；

對于所述分別表示多個預設車輛方向的多個輸出項，根據對應的輸出值計算第一損失值；

對于所述表示車輛的中間棱的位置的輸出項，根據對應的輸出值計算第二損失值；

根據所述第一損失值和所述第二損失值，訓練所述預測模型。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述對于分別表示多個預設車輛方向的多個輸出項，根據對應的輸出值計算第一損失值，包括：

對于分別表示多個預設車輛方向的多個輸出項，使用預設第一損失函數和相應的輸出值計算第一損失值。