[發明專利]一種車輛側邊棱確定方法和裝置

在審

• 申請號: 202110004834.X
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112784705A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 沈煜;劉蘭個川;毛云翔;王弢
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種車輛側邊棱確定方法和裝置，所述方法包括：獲取攝像機采集的車輛圖像和預先訓練的預測模型；所述預測模型包括多個輸出項；所述多個輸出項包括分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，以及分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項；獲取所述預測模型對所述車輛圖像輸出的多個輸出項的輸出值；根據所述表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項的輸出值，確定是否存在側邊棱；若確定存在側邊棱，則根據確定存在的側邊棱對應的輸出項的輸出值，確定所述側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息。相比于通過激光雷達預測車輛側邊棱的方案，發明實施例可以降低成本并提高預測準確率。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別是涉及一種車輛側邊棱確定方法和一種車輛側邊棱確定裝置。

背景技術

車輛的自動駕駛感知系統可以在行駛過程中，根據車輛的局部偏航角控制自動駕駛，目前的自動駕駛感知系統普遍使用激光雷達等帶深度信息的傳感器對車輛的局部偏航角進行預測。但激光雷達的成本較高，且在激光雷達產生的點云上目標檢測難度較大，所以這種預測法并不具有商業上的普遍性。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛側邊棱確定方法和相應的一種車輛側邊棱確定裝置。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種車輛側邊棱確定方法，包括：

獲取攝像機采集的車輛圖像和預先訓練的預測模型；所述預測模型包括多個輸出項；所述多個輸出項包括分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，以及分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項；

獲取所述預測模型對所述車輛圖像輸出的多個輸出項的輸出值；

根據所述表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項的輸出值，確定是否存在側邊棱；

若確定存在側邊棱，則根據確定存在的側邊棱對應的輸出項的輸出值，確定所述側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息。

可選地，所述根據對應于車輛的側邊棱是否存在的輸出項的輸出值，確定是否存在側邊棱，包括：

對所述分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項的輸出值進行歸一化處理；

確定是否存在大于預設閾值的歸一化后的輸出值；

若存在大于預設閾值的歸一化后的輸出值，則確定存在相應的側邊棱。

可選地，還包括：

通過如下步驟訓練所述預測模型：

獲取車輛圖像樣本和預測模型，所述預測模型包括多個輸出項；所述多個輸出項包括分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，以及分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項；

獲取所述預測模型對所述車輛圖像樣本輸出的多個輸出項的輸出值；

對于所述分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，計算第一損失值；

對于所述分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項，計算第二損失值；

根據所述第一損失值和所述第二損失值，訓練所述預測模型。

可選地，所述對于所述分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，計算第一損失值，包括：

對于所述分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，使用預設第一損失函數計算第一損失值。

可選地，所述車輛圖像樣本具有表示側邊棱是否存在的標注信息；所述對于所述分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項，計算第二損失值，包括：