[發明專利]一種車輛側邊棱確定方法和裝置

在審

• 申請號: 202110004834.X
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112784705A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 沈煜;劉蘭個川;毛云翔;王弢
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛側邊棱確定方法，其特征在于，包括：

獲取攝像機采集的車輛圖像和預先訓練的預測模型；所述預測模型包括多個輸出項；所述多個輸出項包括分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，以及分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項；

獲取所述預測模型對所述車輛圖像輸出的多個輸出項的輸出值；

根據所述表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項的輸出值，確定是否存在側邊棱；

若確定存在側邊棱，則根據確定存在的側邊棱對應的輸出項的輸出值，確定所述側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據對應于車輛的側邊棱是否存在的輸出項的輸出值，確定是否存在側邊棱，包括：

對所述分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項的輸出值進行歸一化處理；

確定是否存在大于預設閾值的歸一化后的輸出值；

若存在大于預設閾值的歸一化后的輸出值，則確定存在相應的側邊棱。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

通過如下步驟訓練所述預測模型：

獲取車輛圖像樣本和預測模型，所述預測模型包括多個輸出項；所述多個輸出項包括分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，以及分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項；

獲取所述預測模型對所述車輛圖像樣本輸出的多個輸出項的輸出值；

對于所述分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，計算第一損失值；

對于所述分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項，計算第二損失值；

根據所述第一損失值和所述第二損失值，訓練所述預測模型。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對于所述分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，計算第一損失值，包括：

對于所述分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，使用預設第一損失函數計算第一損失值。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛圖像樣本具有表示側邊棱是否存在的標注信息；所述對于所述分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項，計算第二損失值，包括：

若側邊棱被標注為存在，則對所述側邊棱對應的表示所述側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項，根據對應的輸出值計算第二損失值；

若側邊棱被標注為不存在，則對所述側邊棱對應的表示所述側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項，確定第二損失值為0。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述若側邊棱被標注為存在，則對所述側邊棱對應的表示所述側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項，根據對應的輸出值計算第二損失值，包括：

若側邊棱被標注為存在，則對所述側邊棱對應的表示所述側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項，使用預設第二損失函數和對應的輸出值計算第二損失值。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個輸出項包括分別表示車輛的左前棱、左后棱、右前棱、右后棱是否存在的輸出項，以及分別表示所述左前棱、所述左后棱、所述右前棱、所述右后棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項。

8.一種車輛側邊棱確定裝置，其特征在于，包括：

預測內容獲取模塊，用于獲取攝像機采集的車輛圖像和預先訓練的預測模型；所述預測模型包括多個輸出項；所述多個輸出項包括分別表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項，以及分別表示側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息的輸出項；

第一輸出值獲取模塊，用于獲取所述預測模型對所述車輛圖像輸出的多個輸出項的輸出值；

側邊棱存在確定模塊，用于根據所述表示車輛的側邊棱是否存在的輸出項的輸出值，確定是否存在側邊棱；

側邊棱位置確定模塊，用于若確定存在側邊棱，則根據確定存在的側邊棱對應的輸出項的輸出值，確定所述側邊棱在所述車輛圖像中的位置信息。