[發(fā)明專利]一種車輛加減速執(zhí)行機構(gòu)切換控制方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110004820.8
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112855914B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設計）人: 張歡慶;周增碧;劉秀鵬;陳情
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: F16H59/02
• 分類號: F16H59/02;F16H61/04;F16H63/40
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

本發(fā)明提出一種車輛加減速執(zhí)行機構(gòu)切換控制方法，其對三種狀態(tài)：剎車和油門執(zhí)行機構(gòu)均為關(guān)閉狀態(tài)即OFF狀態(tài)、剎車機構(gòu)工作油門發(fā)動機關(guān)閉狀態(tài)即Brake狀態(tài)、剎車執(zhí)行機構(gòu)關(guān)閉油門發(fā)動機工作即Torque狀態(tài)，根據(jù)動態(tài)閾值進行執(zhí)行機構(gòu)切換控制，從上層決策控制角度優(yōu)化車輛的表現(xiàn)，解決車輛跟停起步及行車過程中的油門剎車切換舒適性問題，既能滿足安全平順的要求，又能最大限度提高車輛的燃油效益。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及自動駕駛車輛的加減速執(zhí)行機構(gòu)切換控制技術(shù)。

背景技術(shù)

在自動駕駛縱向控制中，為實現(xiàn)對車輛縱向安全平順的控制，油門和剎車執(zhí)行機構(gòu)的切換時機尤為重要。在自動駕駛控制領(lǐng)域，針對車輛行駛過程平順性問題，多數(shù)學者和開發(fā)人員是從發(fā)動機控制、檔位控制或系統(tǒng)多個控制單元的協(xié)同性的角度來做研究和優(yōu)化。這些方案可有效提升車輛底層執(zhí)行機構(gòu)的性能，但在車輛自動駕駛過程中，上層算法的控制策略對車輛行駛表現(xiàn)起決定性作用，它是自動駕駛車輛的大腦。

日本專利文獻JP2017121851A公開了車輛行駛控制裝置，在加減速切換時添加了一個遲滯時間(an interval time)，這種方法可以有效解決加減速過程中的突兀感，但容易導致車輛跟停起步慢的問題，且當遲滯時間設置不合理會有碰撞風險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明基于目前的研究現(xiàn)狀，提出一種車輛加減速執(zhí)行機構(gòu)切換控制方法、裝置及存儲介質(zhì)，解決自動駕駛車輛跟停起步及行車過程中的油門剎車切換舒適性問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

對燃油車來講，車輛在高于怠速行駛過程中，當車輛停止供油時都存在發(fā)動機倒拖阻力。因此，當自動駕駛車輛需要執(zhí)行較小減速度時，可以利用倒拖阻力來實現(xiàn)。本發(fā)明通過對車輛不同擋位不同車速標定出對應的倒拖阻力減速度，同時考慮坡道對減速度控制的影響。綜合考慮兩種因素得到制動減速度閾值B(即車輛阻尼減速度DragAccel),當期望加速度At小于B時切換至制動執(zhí)行機構(gòu)；當期望減速度At大于加速度切換閾值A(chǔ)時，切換至油門發(fā)動機執(zhí)行機構(gòu)，其中A大于B。

同時，本發(fā)明為了防止倒拖減速度響應不夠?qū)е轮苿舆^晚，還添加加速度相應誤差過大的強制切換剎車執(zhí)行機構(gòu)的保險邏輯。且只有當期望減速度小于一定值的條件下，此功能邏輯才允許觸發(fā)，以防止凡進入該狀態(tài)。同理，為防止車輛加速不及時，在高速行駛情況下且加速度誤差大于一定閾值，可強行切換至發(fā)動機執(zhí)行機構(gòu)。

本發(fā)明的具體方案如下：

一種自動駕駛車輛加減速執(zhí)行機構(gòu)切換控制方法，切換狀態(tài)機包含三個狀態(tài)：剎車和油門執(zhí)行機構(gòu)均為關(guān)閉狀態(tài)即OFF狀態(tài)、剎車機構(gòu)工作油門發(fā)動機關(guān)閉狀態(tài)即Brake狀態(tài)(制動狀態(tài))、剎車執(zhí)行機構(gòu)關(guān)閉油門發(fā)動機工作即Torque狀態(tài)(油門狀態(tài))；

(1)狀態(tài)機初始默認狀態(tài)為OFF狀態(tài)，當控制系統(tǒng)判斷同時滿足如下條件：

自動駕駛功能激活即AutoDriveActive＝1，

車輛加速條件標志位AccelLimitState＝1，

車輛減速條件標志位DecelLimitState＝0,

則控制執(zhí)行機構(gòu)由OFF狀態(tài)切換至Torque狀態(tài)；

當控制系統(tǒng)判斷同時滿足如下條件：

自動駕駛功能激活即AutoDriveActive＝1，

車輛加速條件標志位AccelLimitState＝0，

車輛減速條件標志位DecelLimitState＝1,

則控制執(zhí)行機構(gòu)由OFF狀態(tài)切換至Brake狀態(tài)；