[發明專利]一種車輛加減速執行機構切換控制方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110004820.8
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112855914B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 張歡慶;周增碧;劉秀鵬;陳情
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: F16H59/02
• 分類號: F16H59/02;F16H61/04;F16H63/40
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種車輛加減速執行機構切換控制方法，其特征在于，切換狀態機包含三個狀態：剎車執行機構和油門發動機均為關閉狀態即OFF狀態、剎車執行機構工作油門發動機關閉狀態即Brake狀態、剎車執行機構關閉油門發動機工作即Torque狀態；

（1）狀態機初始默認狀態為OFF狀態，當同時滿足如下條件：

自動駕駛功能激活即AutoDriveActive=1，

車輛加速條件標志位AccelLimitState=1，

車輛減速條件標志位DecelLimitState=0,

則由OFF狀態切換至Torque狀態；

當同時滿足如下條件：

自動駕駛功能激活即AutoDriveActive=1，

車輛加速條件標志位AccelLimitState=0，

車輛減速條件標志位DecelLimitState=1,

則由OFF狀態切換至Brake狀態；

（2）若車輛當前處于Brake狀態時，當自動駕駛功能關閉即AutoDriveActive=0，則由Brake狀態切換至OFF狀態；

當同時滿足如下條件：

自動駕駛功能激活即AutoDriveActive=1，

車輛加速條件標志位AccelLimitState=1，

車輛減速條件標志位DecelLimitState=０,

則由Brake狀態切換至Torque狀態；

（3）若車輛當前處于Torque狀態時，當自動駕駛功能關閉即AutoDriveActive=0，則由Torque狀態切換至OFF狀態；

當同時滿足如下條件：

自動駕駛功能激活即AutoDriveActive=1，

車輛加速條件標志位AccelLimitState=0，

車輛減速條件標志位DecelLimitState=1,

則由Torque狀態切換至Brake狀態。

2.根據權利要求1所述的車輛加減速執行機構切換控制方法，其特征在于，所述車輛加速條件標志位是通過車輛加速條件確定：

若同時滿足以下條件：

期望加速度At大于等于第一閾值，所述第一閾值為滿足安全及舒適性要求的經驗值；

加速度響應誤差DeltAccel大于等于第二閾值，所述第二閾值是滿足安全及舒適性要求的經驗標定值；

本車車速（Vh）大于等于第三閾值，所述第三閾值是滿足安全及舒適性要求的經驗標定值；

則加速度誤差標志位，否則置0；

若加速度原始標志位或加速度誤差標志位置1，則車輛加速條件標志位AccelLimitState置1，否則置0。

3.根據權利要求2所述的車輛加減速執行機構切換控制方法，其特征在于，所述加速度原始標志位置1的條件是期望加速度At大于等于加速閾值，其中，加速閾值因子A1是通過本車車速查表得到，加速閾值因子A2是通過坡道減速度查表得到。

4.根據權利要求1所述的車輛加減速執行機構切換控制方法，其特征在于，所述車輛減速條件標志位是通過車輛減速條件確定：

若同時滿足以下兩個條件：

期望加速度At小于等于第四閾值，所述第四閾值為滿足安全及舒適性要求的經驗值；

加速度響應誤差DeltAccel小于等于第五閾值，所述第五閾值是滿足安全及舒適性要求的經驗標定值；

則減速誤差邏輯狀態標志位DeltAccelState置1，否則置0；

若車輛阻尼減速度標志位或減速誤差邏輯狀態標志位DeltAccelState置1，則車輛減速條件標志位DecelLimitState置1，否則置0。

5.根據權利要求4所述的車輛加減速執行機構切換控制方法，其特征在于，所述車輛阻尼減速度標志位置1的條件是期望加速度At小于等于車輛阻尼減速度DragAccel，所述車輛阻尼減速度，是坡道阻尼加速度值，，因子S1是由本車車速查表得到，坡道加速度因子S2是通過坡道減速度查表得到；TowingAccel是發動機阻尼減速度，是不同擋位不同行駛車速下得到的經驗值。