[發(fā)明專利]一種智能堆高機的控制系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110004372.1
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112799296A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設計）人: 朱平陽;朱志斌;孫志鋒;廖俊寧;鞠健;唐強;鐘科杰;步海明;李惠佳;李騰飛;馮鋒;胡安
• 申請（專利權）人: 中鈔長城金融設備控股有限公司;北京軒宇智能科技有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 北京汲智翼成知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11381
• 代理人: 陳曦;董燁飛

本發(fā)明公開了一種智能堆高機的控制方法及系統(tǒng)。該控制方法，包括：控制模塊獲取智能堆高機的當前位置信息和目標位置信息；控制模塊根據(jù)當前位置信息和目標位置信息，計算出智能堆高機的驅動輪線速度和偏轉角，并發(fā)送給執(zhí)行機構；執(zhí)行機構根據(jù)所述驅動輪線速度和偏轉角控制智能堆高機的驅動輪。本發(fā)明的智能堆高機的控制系統(tǒng)及控制方法能夠根據(jù)路線長短和智能堆高機的性能進行精確設計和調(diào)整，使智能堆高機的運行速度更平順，控制精度更高。

技術領域

本發(fā)明涉及控制技術領域，尤其涉及一種智能堆高機的控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術

智能堆高機(Automated Guided Vehicle)，即自動導引小車，在現(xiàn)在的物流倉庫中被使用的越來越頻繁，相較于傳統(tǒng)堆垛機來說，智能堆高機有著更好的柔性，可以根據(jù)倉庫出庫量的多少靈活調(diào)整數(shù)量，同時，智能堆高機行駛速度快、噪音小，有著更高效的運輸能力。

然而，現(xiàn)有的智能堆高機位置控制是利用固定在智能堆高機工作場合周圍的傳感器來上傳智能堆高機的位置信息，或者是通過固定在智能堆高機上的傳感器上傳的智能堆高機位置信息。這些傳感器包括超聲傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。

中國專利第CN 109279543 B號提供的AGV控制方法的基本步驟是跟蹤控制子系統(tǒng)從磁導軌感知子系統(tǒng)獲取傳感器信息，確定車身姿態(tài)與相對位置，并結合從速度和角度檢測子系統(tǒng)中獲取的舵輪旋轉角速度和方向角度，確定叉車式AGV當前運行狀態(tài)，根據(jù)運行狀態(tài)使用不同模式跟蹤磁導軌。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的首要技術問題在于提供一種智能堆高機的控制方法。

本發(fā)明所要解決的另一技術問題在于提供一種智能堆高機的控制系統(tǒng)。

為實現(xiàn)上述技術目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

一種智能堆高機的控制方法，包括：S1:控制模塊獲取智能堆高機的當前位置信息和目標位置信息；S2:控制模塊根據(jù)當前位置信息和目標位置信息，計算出智能堆高機的驅動輪線速度，并發(fā)送給執(zhí)行機構；S3:執(zhí)行機構根據(jù)驅動輪線速度控制智能堆高機的驅動輪。

其中較優(yōu)地，控制模塊根據(jù)當前位置信息和目標位置信息計算出智能堆高機的驅動輪線速度的步驟，包括：

根據(jù)當前位置信息和目標位置信息，計算出智能堆高機的線速度Vp；

根據(jù)智能堆高機線速度Vp計算出驅動輪線速度Vd。

其中較優(yōu)地，智能堆高機線速度Vp，是通過改變智能堆高機的加加速度獲得的。

其中較優(yōu)地，將智能堆高機從當前位置行走到目標位置的時間設為時間t，在初始時間和時間t之間設置多個拐點時刻，在拐點時刻，智能堆高機的加加速度發(fā)生改變。

其中較優(yōu)地，在相鄰的拐點時刻之間，加加速度為常數(shù)。

其中較優(yōu)地，加加速度為絕對值相等的多個常數(shù)，或者為0。

其中較優(yōu)地，智能堆高機線速度從起始速度加速到運行速度所需時間為t2,在t2的1/2處的時間點為t1，從初始時間到時間點t1之前的加加速度，與在t1-t2之間的加加速度，其中一個正值，另一個為與正值的絕對值相同的負值。

根據(jù)所述當前位置信息和所述目標位置信息，計算所述路線中每一點的所述智能堆高機的偏轉角速度W。

其中較優(yōu)地，根據(jù)智能堆高機線速度Vp，以及所述偏轉角速度W,計算出智能堆高機的支點輪旋轉半徑r1，

然后根據(jù)支點輪旋轉半徑r1計算智能堆高機的驅動輪的轉向角α，

最后根據(jù)驅動輪的旋轉半徑r計算出驅動輪線速度Vd。

一種智能堆高機的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：