[發(fā)明專利]一種智能堆高機(jī)的控制系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110004372.1
• 申請(qǐng)日: 2021-01-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112799296A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱平陽(yáng);朱志斌;孫志鋒;廖俊寧;鞠健;唐強(qiáng);鐘科杰;步海明;李惠佳;李騰飛;馮鋒;胡安
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中鈔長(zhǎng)城金融設(shè)備控股有限公司;北京軒宇智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B11/42
• 分類號(hào): G05B11/42
• 代理公司: 北京汲智翼成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11381
• 代理人: 陳曦;董燁飛

1.一種智能堆高機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：

S1:控制模塊獲取智能堆高機(jī)的當(dāng)前位置信息和目標(biāo)位置信息；

S2:控制模塊根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)位置信息，計(jì)算出智能堆高機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪線速度，并發(fā)送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

S3:執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)輪線速度控制智能堆高機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的智能堆高機(jī)的控制方法，其特征在于，

控制模塊根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)位置信息計(jì)算出智能堆高機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪線速度的步驟，包括：

根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)位置信息，計(jì)算出從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的路線中每一點(diǎn)的智能堆高機(jī)線速度Vp；

根據(jù)智能堆高機(jī)線速度Vp計(jì)算出驅(qū)動(dòng)輪線速度Vd。

3.根據(jù)權(quán)利要求2的智能堆高機(jī)的控制方法，其特征在于，

將智能堆高機(jī)從當(dāng)前位置行走到目標(biāo)位置的時(shí)間設(shè)為時(shí)間t，在初始時(shí)間和時(shí)間t之間設(shè)置多個(gè)拐點(diǎn)時(shí)刻，在拐點(diǎn)時(shí)刻，智能堆高機(jī)的加加速度發(fā)生改變。

4.根據(jù)權(quán)利要求3的智能堆高機(jī)的控制方法，其特征在于，

在相鄰的拐點(diǎn)時(shí)刻之間，所述加加速度為常數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4的智能堆高機(jī)的控制方法，其特征在于，

所述加加速度為絕對(duì)值相等的多個(gè)常數(shù)，或者為0。

6.根據(jù)權(quán)利要求5的智能堆高機(jī)的控制方法，其特征在于，

所述智能堆高機(jī)線速度Vp從起始速度加速到運(yùn)行速度所需時(shí)間為t2,在t2的1/2處的時(shí)間點(diǎn)為t1，從初始時(shí)間到時(shí)間點(diǎn)t1之前的加加速度，與在t1-t2之間的加加速度，其中一個(gè)正值，另一個(gè)為與正值的絕對(duì)值相同的負(fù)值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的智能堆高機(jī)的控制方法，其特征在于，還包括以下步驟：

根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和所述目標(biāo)位置信息，計(jì)算所述路線中每一點(diǎn)的所述智能堆高機(jī)的偏轉(zhuǎn)角速度W。

8.根據(jù)權(quán)利要求7的智能堆高機(jī)的控制方法，其特征在于，

根據(jù)智能堆高機(jī)線速度Vp，以及所述偏轉(zhuǎn)角速度W,計(jì)算出智能堆高機(jī)的支點(diǎn)輪旋轉(zhuǎn)半徑r1，

然后根據(jù)支點(diǎn)輪旋轉(zhuǎn)半徑r1計(jì)算智能堆高機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向角α，

最后根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)半徑r計(jì)算出驅(qū)動(dòng)輪線速度Vd。

9.一種智能堆高機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

檢測(cè)模塊，由多個(gè)傳感器組成，用于獲取智能堆高機(jī)的位置信息和姿態(tài)信息；

控制模塊，基于檢測(cè)模塊獲取的信息，計(jì)算出智能堆高機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪線速度控制指令，并向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，以控制智能堆高機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪的線速度，

所述控制模塊根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的智能堆高機(jī)的控制方法來(lái)計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)輪線速度，或者根據(jù)權(quán)利要求7-8中任一項(xiàng)所述的智能堆高機(jī)的控制方法來(lái)計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)輪線速度和轉(zhuǎn)向角。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的智能堆高機(jī)的控制方法中的各步驟。