[發明專利]一種確定禁行區域的系統及機器人

在審

• 申請號: 202110004205.7
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112733923A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 沈孝通;張偉義;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G01S7/48;G01S17/88
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種確定禁行區域的系統及機器人，該系統可以包括：移動機器人和物理圍欄，物理圍欄用于擺放設置禁行區域，移動機器人上搭載有至少一種傳感器，移動機器人可以通過傳感器發射探測信號，并根據基于物理圍欄獲取的傳感器數據確定禁行區域。通過對搭載有傳感器的移動機器人和物理圍欄的搭配使用，可以實現移動機器人識別出擺放物理圍欄設置的禁行區域，從而使得機器人對當前的環境有更清楚的認識。

技術領域

本申請涉及AI領域，尤其涉及一種確定禁行區域的系統及機器人。

背景技術

在商場、寫字樓、展覽館、機場等公共場所中，通常通過擺放物理圍欄的方式設置施工作業等禁行區域。相應地，對于公共場所中執行作業任務的各類機器人(例如，清潔機器人)而言，通常通過設置禁行區域的射頻識別(Radio Frequency Identification，RFID)的方式與機器人進行交互，以識別禁行區域。但是，設置RFID傳感器的方式存在成本高、安全性不強等缺陷。

發明內容

為了解決上述至少一個技術問題，本申請提供了以下方案。

第一方面，本申請實施例還提供了一種確定禁行區域的系統，該系統包括：移動機器人和物理圍欄，移動機器人上搭載有至少一種傳感器；

所述物理圍欄用于擺放設置禁行區域；

所述移動機器人用于通過所述傳感器發射探測信號，并根據基于所述物理圍欄獲取的傳感器數據確定禁行區域。

可選地，所述物理圍欄包括圓柱形、錐形、六面體或八面體中的任意一種；

所述物理圍欄上設置有反光膜。

通過上述技術手段可以靈活、多樣地設計各類物理圍欄，以應用于上述系統中，搭配移動機器人使用。

可選地，所述物理圍欄上以全部設置反光條的方式設置反光膜；

或者，所述物理圍欄上以反光條與低反材質交替的方式設置反光膜。

通過上述不同的設計方式可以呈現使物理圍欄呈現出不同的反射效果，增加了物理圍欄的可選擇性。

可選地，移動機器人根據基于所述物理圍欄獲取的傳感器數據確定禁行區域，包括：

對獲取的傳感器數據進行聚類生成至少兩個聚類集合；

根據識別模型對所述至少兩個聚類集合進行識別處理，生成識別后的聚類集合；

對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合；

對所述可標記的聚類集合進行連接，將連接線分割的兩部分區域中不存在機器人的部分確定為禁行區域。

通過這樣的設計方式可以實現機器人確定禁行區域，使機器人對當前的環境有更清楚的認識。

可選地，根據識別模型對至少兩個聚類集合進行識別處理，生成識別后的聚類集合，包括：

將至少兩個聚類集合中每個聚類集合的特征向量輸入識別模型進行識別處理，生成識別后的聚類集合。

基于這樣的設計方式可以實現對聚類后的聚類集合進行初次識別，以提高聚類集合的參考精度。

可選地，確定識別模型包括：

根據設置的比例從至少兩個聚類集合中選取訓練的聚類集合；

對所述訓練的聚類集合進行歸一化處理；

根據所述歸一化處理后的聚類集合對目標訓練模型進行訓練，得到所述識別模型。

通過上述方式可以實現利用聚類集合對目標訓練模型進行訓練，從而得到優化后的訓練模型，也即識別模型。