[發(fā)明專利]一種確定禁行區(qū)域的系統(tǒng)及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110004205.7
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112733923A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈孝通;張偉義;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權(quán)）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G01S7/48;G01S17/88
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種確定禁行區(qū)域的系統(tǒng)，其特征在于，包括：移動機(jī)器人和物理圍欄，所述移動機(jī)器人搭載有至少一種傳感器；

所述物理圍欄用于擺放設(shè)置禁行區(qū)域；

所述移動機(jī)器人用于通過所述傳感器發(fā)射探測信號，并根據(jù)基于所述物理圍欄獲取的傳感器數(shù)據(jù)確定禁行區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述物理圍欄包括圓柱形、錐形、六面體或八面體中的任意一種；

所述物理圍欄上設(shè)置有反光膜。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述物理圍欄上以全部設(shè)置反光條的方式設(shè)置反光膜；

或者，所述物理圍欄上以反光條與低反材質(zhì)交替的方式設(shè)置反光膜。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述移動機(jī)器人根據(jù)基于所述物理圍欄獲取的傳感器數(shù)據(jù)確定禁行區(qū)域，包括：

對獲取的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類生成至少兩個聚類集合；

根據(jù)識別模型對所述至少兩個聚類集合進(jìn)行識別處理，生成識別后的聚類集合；

對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到可標(biāo)記的聚類集合；

對所述可標(biāo)記的聚類集合進(jìn)行連接，將連接線分割的兩部分區(qū)域中不存在所述機(jī)器人的部分確定為禁行區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)識別模型對所述至少兩個聚類集合進(jìn)行識別處理，生成識別后的聚類集合，包括：

將至少兩個聚類集合中每個聚類集合的特征向量輸入識別模型進(jìn)行識別處理，生成識別后的聚類集合。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的系統(tǒng)，其特征在于，確定所述識別模型包括：

根據(jù)設(shè)置的比例從所述至少兩個聚類集合中選取訓(xùn)練的聚類集合；

對所述訓(xùn)練的聚類集合進(jìn)行歸一化處理；

根據(jù)所述歸一化處理后的聚類集合對目標(biāo)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到所述識別模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的系統(tǒng)，其特征在于，對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到可標(biāo)記的聚類集合，包括：

根據(jù)傳感器對應(yīng)的特征向量閾值對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到一次去除誤識別的聚類集合；

根據(jù)距離判斷方式對所述一次去除誤識別的聚類集合去除誤識別，得到可標(biāo)記的聚類集合。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)傳感器對應(yīng)的特征向量閾值對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到一次去除誤識別的聚類集合，包括：

根據(jù)所述特征向量閾值對所述識別后的聚類集合中每個聚類集合對應(yīng)的特征向量進(jìn)行判斷；

若符合對應(yīng)特征向量閾值的特征向量的數(shù)目達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)目，則將對應(yīng)的識別后的聚類集合確定為一次去除誤識別的聚類集合。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)距離判斷方式對所述一次去除誤識別的聚類集合去除誤識別，得到可標(biāo)記的聚類集合，包括：

步驟一：為所述一次去除誤識別的聚類集合分別建立對應(yīng)的跟蹤單元；

其中，所述跟蹤單元具有時間屬性和計數(shù)屬性；

步驟二：確定當(dāng)前跟蹤單元的時間屬性是否滿足時間條件，若是，則執(zhí)行步驟三，若不是，則執(zhí)行步驟五；

步驟三：計算所述當(dāng)前跟蹤單元與各一次去除誤識別的聚類集合之間的距離；

步驟四：根據(jù)計算結(jié)果確定可標(biāo)記的聚類集合，并執(zhí)行步驟二；

步驟五：確定所述當(dāng)前跟蹤單元失效，重新選取跟蹤單元作為當(dāng)前跟蹤單元；

重復(fù)執(zhí)行上述步驟二至步驟五，直至所有跟蹤單元均失效，或者，所有一次去除誤識別的聚類集合與當(dāng)前跟蹤單元之間的距離均計算完成。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)計算結(jié)果確定可標(biāo)記的聚類集合，包括：

在所述計算結(jié)果滿足距離條件的情況下，更新所述當(dāng)前跟蹤單元的計數(shù)屬性；

在更新后的所述當(dāng)前跟蹤單元的計數(shù)屬性滿足計數(shù)條件的情況下，將滿足距離條件對應(yīng)的一次去除誤識別的聚類集合確定為可標(biāo)記的聚類集合。