[發明專利]一種確定禁行區域的方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110003479.4
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112733922A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 沈孝通;張偉義;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G01S17/931
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種確定禁行區域的方法、裝置、機器人及存儲介質，其中，該方法包括對獲取的傳感器數據進行聚類生成至少兩個聚類集合；根據識別模型對至少兩個聚類集合進行識別處理，生成識別后的聚類集合；對識別后的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合；對所述可標記的聚類集合進行連接，將連接線分割的兩部分區域中不存在所述機器人的部分確定為禁行區域。通過這樣的方式可以確定機器人的禁行區域，使機器人對當前的環境有更清楚的認識。

技術領域

本申請涉及AI領域，尤其涉及一種確定禁行區域的方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

在商場、寫字樓、展覽館、機場等公共場所中，為了維持公共場所的秩序，正確引導人員通行，通常通過擺放物理圍欄的方式設置禁行區域。但是，對于公共場所中執行作業任務的各類機器人(例如，清潔機器人)而言，其不能準確理解周圍的環境信息，從而無法正確、及時的做出反應。

發明內容

為了解決上述至少一個技術問題，本申請提供了以下方案。

第一方面，本申請實施例還提供了一種確定禁行區域的方法，應用于移動機器人，該方法包括：

對獲取的傳感器數據進行聚類生成至少兩個聚類集合；

根據識別模型對所述至少兩個聚類集合進行識別處理，生成識別后的聚類集合；

對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合；

對所述可標記的聚類集合進行連接，將連接線分割的兩部分區域中不存在機器人的部分確定為禁行區域。

可選地，根據識別模型對至少兩個聚類集合進行識別處理，生成識別后的聚類集合，包括：

將至少兩個聚類集合中每個聚類集合的特征向量輸入識別模型進行識別處理，生成識別后的聚類集合。

基于這樣的設計方式可以實現對聚類后的聚類集合進行初次識別，以提高聚類集合的參考精度。

可選地，確定識別模型包括：

根據設置的比例從至少兩個聚類集合中選取訓練的聚類集合；

對所述訓練的聚類集合進行歸一化處理；

根據所述歸一化處理后的聚類集合對目標訓練模型進行訓練，得到所述識別模型。

通過上述方式可以實現利用聚類集合對目標訓練模型進行訓練，從而得到優化后的訓練模型，也即識別模型。

可選地，對識別后的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合，包括：

根據傳感器對應的特征向量閾值對識別后的聚類集合去除誤識別，得到一次去除誤識別的聚類集合；

根據距離判斷方式對一次去除誤識別的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合。

設計兩次去除誤識別的操作方式，可以有效提高聚類集合的參考精度，從而得到更接近真實環境的禁行區域。

可選地，根據傳感器對應的特征向量閾值對識別后的聚類集合去除誤識別，得到一次去除誤識別的聚類集合，包括：

根據特征向量閾值對識別后的聚類集合中每個聚類集合對應的特征向量進行判斷；

若符合對應特征向量閾值的特征向量的數目達到預設數目，則將對應的識別后的聚類集合確定為一次去除誤識別的聚類集合。

通過上述技術手段可以對聚類集合進行初次去除誤識別。

可選地，根據距離判斷方式對一次去除誤識別的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合，包括：

步驟一：為一次去除誤識別的聚類集合分別建立對應的跟蹤單元；