[發明專利]一種確定禁行區域的方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110003479.4
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112733922A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 沈孝通;張偉義;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G01S17/931
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種確定禁行區域的方法，應用于移動機器人，其特征在于，包括：

對獲取的傳感器數據進行聚類生成至少兩個聚類集合；

根據識別模型對所述至少兩個聚類集合進行識別處理，生成識別后的聚類集合；

對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合；

對所述可標記的聚類集合進行連接，將連接線分割的兩部分區域中不存在所述機器人的部分確定為禁行區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據識別模型對所述至少兩個聚類集合進行識別處理，生成識別后的聚類集合，包括：

將至少兩個聚類集合中每個聚類集合的特征向量輸入識別模型進行識別處理，生成識別后的聚類集合。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，確定所述識別模型包括：

根據設置的比例從所述至少兩個聚類集合中選取訓練的聚類集合；

對所述訓練的聚類集合進行歸一化處理；

根據所述歸一化處理后的聚類集合對目標訓練模型進行訓練，得到所述識別模型。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合，包括：

根據傳感器對應的特征向量閾值對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到一次去除誤識別的聚類集合；

根據距離判斷方式對所述一次去除誤識別的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據傳感器對應的特征向量閾值對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到一次去除誤識別的聚類集合，包括：

根據所述特征向量閾值對所述識別后的聚類集合中每個聚類集合對應的特征向量進行判斷；

若符合對應特征向量閾值的特征向量的數目達到預設數目，則將對應的識別后的聚類集合確定為一次去除誤識別的聚類集合。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據距離判斷方式對所述一次去除誤識別的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合，包括：

步驟一：為所述一次去除誤識別的聚類集合分別建立對應的跟蹤單元；

其中，所述跟蹤單元具有時間屬性和計數屬性；

步驟二：確定當前跟蹤單元的時間屬性是否滿足時間條件，若是，則執行步驟三，若不是，則執行步驟五；

步驟三：計算所述當前跟蹤單元與各一次去除誤識別的聚類集合之間的距離；

步驟四：根據計算結果確定可標記的聚類集合，并執行步驟二；

步驟五：確定所述當前跟蹤單元失效，重新選取跟蹤單元作為當前跟蹤單元；

重復執行上述步驟二至步驟五，直至所有跟蹤單元均失效，或者，所有一次去除誤識別的聚類集合與當前跟蹤單元之間的距離均計算完成。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據計算結果確定可標記的聚類集合，包括：

在所述計算結果滿足距離條件的情況下，更新所述當前跟蹤單元的計數屬性；

在更新后的所述當前跟蹤單元的計數屬性滿足計數條件的情況下，將滿足距離條件對應的一次去除誤識別的聚類集合確定為可標記的聚類集合。

8.一種確定禁行區域的裝置，其特征在于，包括：

聚類模塊，用于對獲取的傳感器數據進行聚類生成至少兩個聚類集合；

識別模塊，用于根據識別模型對所述至少兩個聚類集合進行識別處理，生成識別后的聚類集合；

去除誤識別模塊，用于對所述識別后的聚類集合去除誤識別，得到可標記的聚類集合；

確定模塊，用于對所述可標記的聚類集合進行連接，將連接線分割的兩部分區域中不存在所述裝置的部分確定為禁行區域。

9.一種機器人，其特征在于，包括存儲器、控制器及存儲在存儲器上并可在控制器上運行的計算機程序，所述控制器執行所述計算機程序時，實現如權利要求1-7任一項所述的確定禁行區域的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1-7任一項所述的確定禁行區域的方法。