[發明專利]一種壓電式柔性夾爪

在審

• 申請號: 202110002635.5
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112847410A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 尹國洪;柴進;華庚;趙昌勝
• 申請（專利權）人: 深圳市邁斯艾爾科技發展有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 曹書華

本發明公開的屬于機械配件技術領域，具體為一種壓電式柔性夾爪，包括安裝法蘭、支撐夾、主底座、主壓片、副壓片、柔性爪片、分段式壓電裝置和副底座，所述安裝法蘭的內腔底部通過螺絲固定連接有電壓調節器，所述安裝法蘭的底部固定連接所述支撐夾，所述支撐夾的底部固定連接所述主底座和所述副底座，該種壓電式柔性夾爪，通過配件的組合運用，安裝法蘭與支撐架組裝為整體，內置電壓調節器電性連接柔性爪片上的分段式壓電裝置，分段式壓電裝置內的壓電板為壓電陶瓷和銅片的組合件，在分斷式壓電裝置接入正、反向電壓，柔性爪片末端向內、外變形，實現夾持、張開操作；如此反復實現夾持開閉功能；實現高頻率夾持，噪聲小，不發熱。

技術領域

本發明涉及機械配件技術領域，具體為一種壓電式柔性夾爪。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

機械手臂的應用也將會越來越廣泛，而隨著使用范圍的擴展，為了增加操作的多樣性，會在機械手末端連接夾爪。

現有的傳統柔性氣爪為氣驅動為主，原理為正壓充氣實現夾持，負壓吸氣實現張開，這就導致需要壓縮空氣，且開閉頻率低，噪音也大，易出現發熱情況。

發明內容

本發明的目的在于提供一種壓電式柔性夾爪，以解決上述背景技術中提出的現有的傳統柔性氣爪為氣驅動為主，原理為正壓充氣實現夾持，負壓吸氣實現張開，這就導致需要壓縮空氣，且開閉頻率低，噪音也大，易出現發熱情況的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種壓電式柔性夾爪，包括安裝法蘭、支撐夾、主底座、主壓片、副壓片、柔性爪片、分段式壓電裝置和副底座，所述安裝法蘭的內腔底部通過螺絲固定連接有電壓調節器，所述安裝法蘭的底部固定連接所述支撐夾，所述支撐夾的底部固定連接所述主底座和所述副底座，所述主底座的底部通過所述主壓片和所述副壓片固定連接所述柔性爪片，所述柔性爪片的側壁一體成型連接有主凹槽和副凹槽，所述柔性爪片的側壁貼裝所述分段式壓電裝置，所述分段式壓電裝置的電性輸入端電性連接所述電壓調節器，所述分段式壓電裝置的側壁粘接有主壓電板和副壓電板，所述主壓電板和所述副壓電板的內部結構為壓電陶瓷片和黃銅片，所述主壓電板和所述副壓電板與所述主凹槽和所述副凹槽卡扣連接，所述副底座的整體結構與所述主底座的整體結構相同。

優選的，所述支撐夾的底部插接有法蘭栓，所述支撐夾通過所述法蘭栓與所述安裝法蘭固定連接。

優選的，所述主壓片的頂部插接有主壓片栓，所述主壓片通過所述主壓片栓與所述主底座的頂部固定連接。

優選的，所述副壓片的頂部插接有副壓片栓，所述副壓片通過所述副壓片栓與所述主底座的頂部固定連接。

優選的，所述柔性爪片的側壁粘接有波紋板，所述波紋板的材質為硅膠板。

優選的，所述法蘭栓、所述主壓片栓和所述副壓片栓的圓周外壁均套接有橡膠墊圈。

優選的，所述安裝法蘭的側壁開設有與所述電壓調節器相匹配的外接孔。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：該種壓電式柔性夾爪，通過配件的組合運用，安裝法蘭與支撐架組裝為整體，內置電壓調節器電性連接柔性爪片上的分段式壓電裝置，分段式壓電裝置內的壓電板為壓電陶瓷和銅片的組合件，在分斷式壓電裝置接入正、反向電壓，柔性爪片末端向內、外變形，實現夾持、張開操作；如此反復實現夾持開閉功能；實現高頻率夾持，噪聲小，不發熱。

附圖說明

圖1為本發明整體結構示意圖；

圖2為本發明底座結構示意圖；

圖3為本發明柔性爪片示意圖；

圖4為本發明分段式壓電裝置示意圖。