[發明專利]傳感器數據的處理方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110000711.9
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112330536B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 王宇翔;蘇永恒;吳功友;佟雨;郭云肖;張雪萍;姜文俊
• 申請（專利權）人: 航天宏圖信息技術股份有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06F17/16;G01B11/00
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 許書音

本申請提供一種傳感器數據的處理方法、裝置、電子設備及存儲介質，方法包括：獲取目標傳感器的視場射線集合，視場射線集合用于表征目標傳感器指向目標遮擋物的三維視場范圍；根據視場射線集合，確定目標二維平面內的復合多邊形，復合多邊形為目標傳感器的視場射線和目標遮擋物投影至目標二維平面得到的多邊形；確定復合多邊形的交集與差集；將交集與差集內的二維坐標點進行坐標轉換，得到二維坐標點對應在目標三維坐標系中的三維坐標點。本方法將三維立體空間內的解析問題轉換到二維平面上圖形幾何關系問題，簡化處理過程的復雜度和降低運算量，提高數據處理效率。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，具體而言，涉及一種傳感器數據的處理方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

傳感器作為一種檢測裝置，能夠感受到被測量物的信息，并能夠將感受到的信息按一定規律變換為電信號或其他形式的傳感器數據輸出。在航天測控過程中，通過附著于衛星和測站等對象上的傳感器采集指向地球的視場數據，在采集視場數據的過程中需要進行數據處理。

在相關技術中，基于傳感器分析與計算系統，對采集視場數據的過程進行曲面運算等數據處理操作。這不僅使得處理過程非常復雜，而且處理過程的數據量非常大，非常不利于數據的高效處理。可見目前的傳感器數據處理方法存在數據處理效率低的問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種傳感器數據的處理方法、裝置、電子設備及存儲介質，旨在解決目前傳感器數據的處理方式還存在數據處理效率低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種傳感器數據的處理方法，包括：

獲取目標傳感器的視場射線集合，視場射線集合用于表征目標傳感器指向目標遮擋物的三維視場范圍；

根據視場射線集合，確定目標二維平面內的復合多邊形，復合多邊形為目標傳感器的視場射線和目標遮擋物投影至目標二維平面得到的多邊形；

確定復合多邊形的交集與差集；

將交集與差集內的二維坐標點進行坐標轉換，得到二維坐標點對應在目標三維坐標系中的三維坐標點。

在上述實現過程中，通過視場射線集合，將地球（即目標遮擋物）和傳感器射線投影到選定的平面中，得到復合多邊形，從而將三維立體空間內的解析問題轉換到二維平面上圖形幾何關系問題，簡化處理過程的復雜度和降低運算量，提高數據處理效率。再根據投影后的復合多邊形計算交集與差集，從而獲取到被地球遮擋部分的二維視場數據和未被地球遮擋部分的二維視場數據。最后將二維視場數據再轉換回三維坐標系，以得到傳感器指向地球的三維視場數據。

進一步地，獲取目標傳感器的視場射線集合之前，還包括：

獲取目標傳感器的指向矩陣，指向矩陣用于表征目標傳感器在目標坐標系下的姿態；

將指向矩陣與目標旋轉矩陣相乘，得到目標傳感器指向目標遮擋物的姿態矩陣，目標旋轉矩陣為目標傳感器的姿態調整為指向目標遮擋物時的旋轉變化矩陣；

將姿態矩陣與目標移動矩陣相乘，得到視場射線集合，目標移動矩陣為目標傳感器的位置調整至目標位置時的移動變化矩陣。

在上述實現過程中，通過目標傳感器的指向矩陣與調整目標傳感器的姿態和偏移量過程中的變化矩陣，確定出目標傳感器指向地球（即目標遮擋物）的最終狀態，保證目標傳感器的視場范圍有地球，從而保證視場數據的準確性。

進一步地，獲取目標傳感器的指向矩陣之前，還包括：

獲取目標傳感器的附著對象在目標坐標系下的空間位置，以及目標傳感器的指向參數；

根據空間位置和指向參數，運算出目標傳感器的視場射線的射線中心；

將射線中心進行矩陣化，得到目標傳感器在目標坐標系中的指向矩陣。