[發(fā)明專利]冗余系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080107659.0
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN116508085A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 早川泰久;武田文紀;網(wǎng)代圭悟
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張勁松

1.一種冗余系統(tǒng)，搭載于可自主地行駛的車輛上，至少具有第一電源系統(tǒng)及與所述第一電源系統(tǒng)不同的第二電源系統(tǒng)，該冗余系統(tǒng)具備：

駕駛控制用主控制裝置，其執(zhí)行用于使所述車輛自主地行駛的處理；

駕駛控制用副控制裝置，其在檢測出與所述駕駛控制用主控制裝置有關(guān)的異常的情況下，代替所述駕駛控制用主控制裝置而被使用，

所述駕駛控制用主控制裝置與所述第一電源系統(tǒng)連接，不與所述第二電源系統(tǒng)連接，

所述駕駛控制用副控制裝置與所述第二電源系統(tǒng)連接，不與所述第一電源系統(tǒng)連接。

2.如權(quán)利要求1所述的冗余系統(tǒng)，其中，

具備傳感器，其檢測所述車輛周圍的信息，并將檢測結(jié)果輸出到所述駕駛控制用主控制裝置及所述駕駛控制用副控制裝置，

所述傳感器與所述第二電源系統(tǒng)連接，不與所述第一電源系統(tǒng)連接。

3.如權(quán)利要求2所述的冗余系統(tǒng)，其中，

具備檢測用控制裝置，其檢測與包含所述駕駛控制用主控制裝置的主控制系統(tǒng)有關(guān)的異常，

與所述主控制系統(tǒng)有關(guān)的異常包含：與所述駕駛控制用主控制裝置有關(guān)的異常、所述第一電源系統(tǒng)的異常、以及與所述傳感器有關(guān)的異常中的至少任意一個。

4.如權(quán)利要求3所述的冗余系統(tǒng)，其中，

所述傳感器檢測出所述車輛行駛的車道與所述車道以外的邊界即車道邊界線，作為所述車輛周圍的信息，

所述駕駛控制用副控制裝置在所述檢測用控制裝置檢測出與所述主控制系統(tǒng)有關(guān)的異常的前后，執(zhí)行用于維持所述車輛與所述車道邊界線的相對位置關(guān)系的處理。

5.如權(quán)利要求3或4所述的冗余系統(tǒng)，其中，

所述傳感器檢測出在與所述車輛行駛的車道為同一車道上行駛于所述車輛的前方的前行車輛，作為所述車輛周圍的信息，

所述駕駛控制用副控制裝置在所述檢測用控制裝置檢測出與所述主控制系統(tǒng)有關(guān)的異常的前后，執(zhí)行用于維持所述車輛與所述前行車輛的相對位置關(guān)系的處理。

6.如權(quán)利要求3～5中任一項所述的冗余系統(tǒng)，其中，

所述駕駛控制用主控制裝置具有存儲所述駕駛控制用主控制裝置的過去的運算結(jié)果的存儲裝置，

所述駕駛控制用主控制裝置在所述檢測用控制裝置檢測出與所述傳感器有關(guān)的異常的情況下，基于存儲在所述存儲裝置中的所述運算結(jié)果，推定在所述車輛行駛的車道上的所述車輛的位置。

7.如權(quán)利要求3～6中任一項所述的冗余系統(tǒng)，其中，

具備對所述第一電源系統(tǒng)和所述第二電源系統(tǒng)進行導(dǎo)通或切斷的切換裝置，

所述駕駛控制用副控制裝置在所述檢測用控制裝置檢測出所述第一電源系統(tǒng)的異常的情況下，通過控制所述切換裝置使所述第一電源系統(tǒng)與所述第二電源系統(tǒng)之間切斷。

8.如權(quán)利要求1～7中任一項所述的冗余系統(tǒng)，其中，具備：

操舵控制用主控制裝置，其基于從所述駕駛控制用主控制裝置或所述駕駛控制用副控制裝置輸入的目標操舵值，控制所述車輛的轉(zhuǎn)向器；

操舵控制用副控制裝置，其在檢測出與所述操舵控制用主控制裝置有關(guān)的異常的情況下，代替所述操舵控制用主控制裝置而被使用，

所述操舵控制用主控制裝置與所述第二電源系統(tǒng)連接，不與所述第一電源系統(tǒng)連接，

所述操舵控制用副控制裝置與所述第一電源系統(tǒng)連接，不與所述第二電源系統(tǒng)連接。

9.如權(quán)利要求1～8中任一項所述的冗余系統(tǒng)，其中，

具備監(jiān)控所述第一電源系統(tǒng)的狀態(tài)的第一監(jiān)控裝置，

所述駕駛控制用主控制裝置在所述第一監(jiān)控裝置判定為向所述第一電源系統(tǒng)供給電力的情況下，開始用于使所述車輛自主行駛的所述處理。

10.如權(quán)利要求9所述的冗余系統(tǒng)，其中，

具備監(jiān)控所述第二電源系統(tǒng)的狀態(tài)的第二監(jiān)控裝置，

所述駕駛控制用主控制裝置執(zhí)行用于使所述車輛自主地行駛的所述處理，直至所述第一監(jiān)控裝置判定為未向所述第一電源系統(tǒng)供給電力、且所述第二監(jiān)控裝置判定為未向所述第二電源系統(tǒng)供給電力為止。