[發明專利]在車輛之間協調一個或更多個操縱的方法

在審

• 申請號: 202080099563.4
• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN115380315A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 伯恩哈德·海夫納;約瑟夫·吉魯;卡斯滕·羅舍爾
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司;弗勞恩霍夫應用研究促進協會
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/16;G05D1/00;H04W4/46
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 賈瑞華

提供了一種在自動駕駛車輛之間協調一個或更多個操縱的方法。該方法包括：規劃(21)涉及發起車輛(HV)和遠程車輛(RV、RV1、RV2、RV3、RV4)的協調操縱序列；以及向遠程車輛(RV、RV1、RV2、RV3、RV4)傳送(22)請求消息(CQM)，請求消息(CQM)包括指定協調操縱序列的信息。

技術領域

本說明書涉及在車輛之間協調一個或更多個操縱的方法以及被配置用于執行這種方法的計算設備。具體地，本說明書涉及用于互聯與自動駕駛車輛(Connected andAutomated Vehicles，CAV)之間的任意復雜交互的協議的方面，其示例性實施例在下文中也將被稱為復雜車輛交互協議(Complex Vehicular Interactions Protocol，CVIP)。

背景技術

在自動駕駛領域，廣泛接受的是：自動駕駛車輛將必須被互聯以便創建相互意識和協調操縱。然而，如何詳細地實現自動駕駛車輛之間的這種交互仍然是一個開放的問題。目前討論了用于協作服務的若干新協議，例如在歐洲電信標準協會(EuropeanTelecommunications Standards Institute，ETSI)和美國汽車工程師學會(Society ofAutomotive Engineers，SAE)內的變道或超車。這些通信協議通常專用于單獨的操縱或基于對其它車輛意圖的隱含假設。

此外，除了用于信息娛樂使用情況的互聯網聯結之外，交通參與者之間的直接通信，車用無線通信技術(Vehicle-to-Everything，V2X)，已經非常接近成為現實。盡管這已經宣稱了十年以上，但是最近情況發生了變化。關于基本安全性的標準可以被認為幾乎是成熟的，第一原始設備制造商(Original Equipment Manufacturer，OEM)開始在一系列生產車輛中部署基本V2X服務，盡管還沒有回答所有問題。

最近，注意力已經從基本警告服務轉移到車輛通信如何能夠支持協作和自動駕駛。那些所謂的第2天或第3天服務將改變城市道路和高速公路道路以及十字路口[2]、[3]上的車輛彼此交互的方式[1]。它們使用V2X來實現車輛之間的協商并利用分布式智能，進一步增加了安全性和便利性。已經在歐洲[4]和美國[5]開始了這種高級服務的第一次標準化工作。

最近，許多研究人員開始研究復雜交互。例如，Burger等人[7]定義了一種自愿和有意識地執行的協作動作，其目的是朝著共同目標(即聯合最優)工作。它們根據交換的信息(基于信息)和用于聯合動作的優化目標(基于操縱)來對協作進行分類。在最高級，通過共享狀態信息、意圖和個體效用來優化總效用。

通常，協作行為協議可以被分成隱式協議和顯式協議。

利用隱式方法，車輛周期性地共享意圖，并且必須根據從其他車輛接收的潛在改變的意圖來推斷它們的建議是否已經被接受[8]。例如，在IMAGinE[9]中，每個車輛周期性地廣播其規劃軌跡作為信標。如果要發起軌跡更新，則另外發送期望的軌跡。其它車輛評估它們自己的規劃軌跡的改變，以便使期望的軌跡成為可能。基于所接收的更新的規劃，發起車輛可以判斷它是否可以改變其規劃軌跡。TransAID[10]增加了由作為交通協調者的路側單元(Road Side Unit，RSU)進行軌跡建議的可能性。

基于顯式協調的方法在概念上是不同的。該思想是車輛的期望操縱必須明確地提交給相關行動者或從相關行動者確認以確保該建議已被接受。在[6]中，建議了車道改變協議。廣播車道改變請求，并經由單播車道改變響應來應答該車道改變請求。基于反饋，選擇合適的對等車輛，該對等車輛將為發起者騰出空間，用車道改變準備消息來宣布已經完成這一點。現在，發起者改變車道而不進行進一步通信。