[發(fā)明專利]在車輛之間協(xié)調(diào)一個或更多個操縱的方法

在審

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• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN115380315A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伯恩哈德·海夫納;約瑟夫·吉魯;卡斯滕·羅舍爾
• 申請（專利權(quán)）人: 寶馬股份公司;弗勞恩霍夫應(yīng)用研究促進協(xié)會
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/16;G05D1/00;H04W4/46
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 賈瑞華

1.一種在車輛之間協(xié)調(diào)一個或更多個操縱的方法，所述方法包括：

規(guī)劃(21)涉及發(fā)起車輛(HV)和遠程車輛(RV1、RV2、RV3、RV4)的協(xié)調(diào)操縱序列；以及

向所述遠程車輛(RV1、RV2、RV3、RV4)傳送(22)請求消息(CQM)，所述請求消息(CQM)包括指定所述協(xié)調(diào)操縱序列的信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述規(guī)劃(21)考慮關(guān)于所述遠程車輛(RV1、RV2、RV3、RV4)的操縱能力的假設(shè)或知識。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述遠程車輛(RV1、RV2、RV3、RV4)處接收(23)所述請求消息(CQM)；以及

評估(24)包括在所述請求消息中的關(guān)于所述協(xié)調(diào)操縱序列是否能夠接受的所述信息。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：向所述發(fā)起車輛(HV)傳送(25)響應(yīng)消息(CRM)，其中，所述響應(yīng)消息(CRM)指示所述協(xié)調(diào)操縱序列對于所述遠程車輛(RV3)是否能夠接受。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)消息(CRM)包括：指示所述遠程車輛(RV3)能夠接受的協(xié)調(diào)操縱序列的相反建議。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括響應(yīng)于所述發(fā)起車輛(HV)接收到指示所述協(xié)調(diào)操縱序列對于所述遠程車輛(RV3)是不能夠接受的響應(yīng)消息(CRM)：

規(guī)劃涉及所述發(fā)起車輛(HV)和所述遠程車輛(RV、RV1、RV2、RV3、RV4)和/或一輛或若干輛其他遠程車輛(RV、RV1、RV2、RV3、RV4)的調(diào)整的協(xié)調(diào)操縱序列；以及

向在所述調(diào)整的協(xié)調(diào)操縱序列中涉及的所述遠程車輛(RV、RV1、RV2、RV3、RV4)傳送更新的請求消息(CQM)，所述更新的請求消息(CQM)包括指定所述調(diào)整的協(xié)調(diào)操縱序列的信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括響應(yīng)于所述發(fā)起車輛(HV)接收到指示所述協(xié)調(diào)操縱序列對于所有涉及的遠程車輛(RV1，RV2)都能夠接受的一個或更多個肯定響應(yīng)消息(CRM)：

向所涉及的遠程車輛(RV1，RV2)傳送(26)操縱狀態(tài)消息(MSM)，所述操縱狀態(tài)消息(MSM)指示所述協(xié)調(diào)操縱序列被規(guī)劃。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述協(xié)調(diào)操縱序列中涉及的所述車輛(HV、RV1、RV2)之間傳送(26)一個或更多個狀態(tài)消息(MSM)，每個狀態(tài)消息(MSM)向接收端指示在發(fā)送端處的所述協(xié)調(diào)操縱序列的所述操縱的相應(yīng)狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括響應(yīng)于接收到狀態(tài)消息(MSM)而傳送(27)反饋消息(MFM)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述反饋消息(MFM)重復所接收的狀態(tài)消息(MSM)的內(nèi)容。

11.一種計算設(shè)備，所述計算設(shè)備被配置用于：

規(guī)劃(21)涉及發(fā)起車輛(HV)和遠程車輛(RV、RV1、RV2、RV3、RV4)的協(xié)調(diào)操縱序列；以及

生成尋址到所述遠程車輛(RV、RV1、RV2、RV3、RV4)的請求消息(CQM)，所述請求消息(CQM)包括指定所述協(xié)調(diào)操縱序列的信息。