[發明專利]控制裝置、程序以及控制方法

在審

• 申請號: 202080097305.2
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN115176208A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 仲野征彥;三宅裕希;大倉嵩史;太田政則;若年哲司
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 章琴;馬建軍

在控制周期內，確保實施系統服務的時間。控制裝置包含：在預先確定的周期中由處理器(102)執行的執行優先級最高的、用于實時控制的第1程序；第2程序，其是執行優先級比第1程序低的程序，用于與實時控制關聯的處理；以及系統服務的第3程序，其執行優先級比第2程序低，在有處理器的空閑時間的情況下被執行，調度器(25)在執行第2程序的預先確定的種類的命令代碼時，使處理器中斷第2程序的執行而開始執行第3程序。

技術領域

本公開涉及執行優先級不同的多個程序的控制裝置。

背景技術

在各種生產現場，使用了PLC(可編程邏輯控制器)等控制裝置的FA(FactoryAutomation：工廠自動化)技術已廣泛普及。在這樣的控制裝置中，有在控制周期內執行多種程序的需求。日本特開2019-36043號公報(專利文獻1)公開了按照各任務所具有的優先級依次執行多個任務的控制裝置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2019-36043號公報

發明內容

發明所要解決的課題

在PLC等控制裝置中，對控制對象進行控制的程序的執行優先級被設定得較高。與此相對，與所謂的控制不同的系統服務所涉及的程序的執行優先級被設定得較低，在控制周期的空閑時間被執行。

隨著控制復雜化，控制程序的執行時間變長，在控制周期內有空閑時間消失的趨勢。另一方面，還存在想要確保實施系統服務的時間的需求。因此，期望一種可在預先確定的周期內確保能夠實施系統服務的時間的結構。

用于解決課題的手段

本公開的對控制對象進行控制的控制裝置包含：處理器；存儲部，其保存多個程序；以及調度器，其對在預先確定的周期內，使處理器按照優先級執行的程序進行管理，存儲部的多個程序包含：第1程序，其是在周期中由處理器執行的執行優先級最高的程序，用于控制對象的實時控制處理；第2程序，其是執行優先級比第1程序低的程序，用于與實時控制關聯的關聯處理；以及系統服務的第3程序，其執行優先級比第2程序低，在周期中有處理器的空閑時間的情況下被執行，調度器包含切換部，在周期內開始第2程序的執行、然后在第2程序中執行了預先確定的種類的命令代碼的情況下，所述切換部使處理器中斷第2程序的執行而開始執行第3程序。

根據上述公開，在周期內使處理器按照優先級執行程序的情況下，當開始執行第2程序、然后在第2程序中執行了預先確定的種類的命令代碼時，調度器的切換部使處理器中斷第2程序的執行而開始執行第3程序。由此，能夠確保在周期內執行第3程序的時間，能夠在該周期內實施系統服務。

在上述公開中，實時控制處理包含以下處理：基于通過關聯處理生成的中間代碼，生成針對控制對象的指令值，預先確定的種類的命令代碼包含如下這樣的命令代碼：該命令代碼在被執行時生成遍及多個周期的中間代碼。

根據上述公開，即使中斷第2程序的執行，在實時控制處理中，也能夠基于先前生成的遍及多個周期的中間代碼來生成指令值。

在上述公開中，預先確定的種類的命令代碼包含等待命令代碼，所述等待命令代碼使用等待條件和判斷是否滿足該等待條件的代碼進行描述。

根據上述公開，在等待命令代碼被執行而滿足等待條件之前關聯處理為等待狀態的情況下，能夠使處理器中斷第2程序的執行而開始執行第3程序。

在上述公開中，第2程序包含以解釋器語言描述的程序。

根據上述公開，控制裝置能夠通過利用解釋器對命令代碼的分析結果，來判斷是否執行預先確定的種類的命令代碼。

在上述公開中，系統服務包含按時間序列對記錄進行保存的、時間序列數據庫的處理，所述記錄包含與控制對象相關的數據。