[發明專利]合并來自建圖設備的局部地圖

在審

• 申請號: 202080097057.1
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN115151948A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: A·埃卡蒂;P·S·姆努庫特拉;D·克里希納;P·J·圖納;G·拉古拉曼;S·y·D·胡
• 申請（專利權）人: 奈安蒂克公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06T19/00;G06T5/50;A63F13/60;A63F13/216
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李興斌

1.一種組合來自多個客戶端設備的地圖數據以生成環境的三維(3-D)地圖的方法，所述方法包括：

接收由集成在第一客戶端設備中的相機捕獲的第一組圖像數據，所述第一組圖像數據表示所述第一客戶端設備周圍的第一區域的近實時的視圖；

基于所述第一組圖像數據生成第一3D地圖，所述3D地圖在空間上描述所述第一客戶端設備周圍的所述第一區域；

基于第二組圖像數據生成第二3D地圖，其中所述第二3D地圖在空間上描述第二客戶端設備周圍的第二區域；

分析所述第一3D地圖和所述第二3D地圖以標識共同特征；以及

基于所述共同特征將所述第一3D地圖和所述第二3D地圖聯接在單一3D地圖中。

2.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述第一3D地圖與圖形中的第一節點相關聯；

所述第二3D地圖與所述圖形中的第二節點相關聯；以及

所述第一節點和所述第二節點由基于所述分析而確定的邊來聯接。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述第一節點和所述第二節點中的每個節點與不同的坐標空間相關聯，并且所述邊包括所述不同的坐標空間之間的變換。

4.根據權利要求3所述的方法，其中每個坐標空間表示捕獲所述圖像數據的時間。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述邊使用以下中的一項或多項來確定：會話信息、基于點特征的定位、基于線特征的定位、3D云對準、強制重疊、優化或基于QR碼的定位。

6.根據權利要求2所述的方法，其中所述圖形包括與3D地圖數據相關聯的節點，所述3D地圖數據根據由一個或多個客戶端設備在一次或多次中所捕獲的圖像數據生成。

7.根據權利要求2所述的方法，其中所述第一3D地圖和所述第二3D地圖中的每個3D地圖與置信度分數相關聯，并且所述邊是基于每個3D地圖的所述置信度分數的。

8.根據權利要求1所述的方法，還包括：

基于所述單一3D地圖確定第三客戶端設備在所述環境中的位置。

9.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一客戶端設備和所述第二客戶端設備在虛擬現實游戲中被連接。

10.一種非瞬態計算機可讀存儲介質，包括由處理器可執行的指令，所述指令包括：

用于接收由集成在第一客戶端設備中的相機捕獲的第一組圖像數據的指令，所述第一組圖像數據表示所述第一客戶端設備周圍的第一區域的近實時的視圖；

用于基于所述第一組圖像數據生成第一3D地圖的指令，所述3D地圖在空間上描述所述第一客戶端設備周圍的所述第一區域；

用于基于第二組圖像數據生成第二3D地圖的指令，其中所述第二3D地圖在空間上描述第二客戶端設備周圍的第二區域；

用于分析所述第一3D地圖和所述第二3D地圖以標識共同特征的指令；以及

用于基于所述共同特征將所述第一3D地圖和所述第二3D地圖聯接在單一3D地圖中的指令。

11.根據權利要求10所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，其中：

所述第一3D地圖與圖形中的第一節點相關聯；

所述第二3D地圖與所述圖形中的第二節點相關聯；以及

所述第一節點和所述第二節點由基于所述分析而確定的邊來聯接。

12.根據權利要求11所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，其中所述第一節點和所述第二節點中的每個節點與不同的坐標空間相關聯，并且所述邊包括所述不同的坐標空間之間的變換。

13.根據權利要求12所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，其中每個坐標空間表示捕獲所述圖像數據的時間。