[發(fā)明專利]用于指示接近解剖邊界的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080094424.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115023194A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王柏;E·克魯斯二世;J·簡(jiǎn)庫(kù);S·李;張惠;趙濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號(hào): A61B34/20
• 分類號(hào): A61B34/20;A61B34/00;G06T19/00
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 李尚穎

一種醫(yī)療系統(tǒng)，其包括顯示系統(tǒng)和醫(yī)療器械。該系統(tǒng)進(jìn)一步包括控制系統(tǒng)，其通信地耦接到顯示系統(tǒng)。控制系統(tǒng)被配置為經(jīng)由顯示系統(tǒng)顯示患者解剖體的圖像數(shù)據(jù)。控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為在醫(yī)療器械導(dǎo)航患者解剖體時(shí)確定醫(yī)療器械的遠(yuǎn)側(cè)部分在患者解剖體中的目標(biāo)位置的閾值距離內(nèi)。如果醫(yī)療器械的遠(yuǎn)側(cè)部分在目標(biāo)位置的閾值距離內(nèi)，則控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為經(jīng)由顯示系統(tǒng)顯示解剖邊界，解剖邊界指示患者解剖體的解剖結(jié)構(gòu)的表面。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2019年12月30日提交的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?2/955,184的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，該臨時(shí)申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及用于規(guī)劃和執(zhí)行圖像引導(dǎo)程序的系統(tǒng)和方法，并且更具體地涉及用于自動(dòng)生成可以經(jīng)由圖形用戶界面查看和/或操縱的解剖邊界的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

微創(chuàng)醫(yī)療技術(shù)旨在減少在醫(yī)療程序期間受損的組織數(shù)量，從而減少患者康復(fù)時(shí)間、不適感和有害副作用。這樣的微創(chuàng)技術(shù)可以通過(guò)患者解剖體中的自然孔口或通過(guò)一個(gè)或多個(gè)手術(shù)切口執(zhí)行。通過(guò)這些自然孔口或切口，臨床醫(yī)生可以插入微創(chuàng)醫(yī)療器械(包括手術(shù)器械、診斷器械、治療器械或活檢器械)，以到達(dá)目標(biāo)組織位置。一些微創(chuàng)技術(shù)使用可插入解剖通道并導(dǎo)航朝向患者解剖體內(nèi)的感興趣區(qū)域的醫(yī)療器械。在圖像引導(dǎo)程序期間對(duì)這種器械的控制可能涉及對(duì)若干運(yùn)動(dòng)自由度的管理，其包括細(xì)長(zhǎng)裝置的插入和縮回以及裝置的轉(zhuǎn)向。改進(jìn)的系統(tǒng)和方法可用于通過(guò)在規(guī)劃器械的導(dǎo)航和部署時(shí)識(shí)別邊界來(lái)降低患者受傷的風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

與一些實(shí)施例一致，提供了一種醫(yī)療系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括顯示系統(tǒng)和醫(yī)療器械。該系統(tǒng)進(jìn)一步包括控制系統(tǒng)，其通信地耦接到顯示系統(tǒng)。控制系統(tǒng)被配置為經(jīng)由顯示系統(tǒng)顯示患者解剖體的圖像數(shù)據(jù)。控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為在醫(yī)療器械導(dǎo)航患者解剖體時(shí)確定醫(yī)療器械的遠(yuǎn)側(cè)部分在患者解剖體中的目標(biāo)位置的閾值距離內(nèi)。控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為如果醫(yī)療器械的遠(yuǎn)側(cè)部分在目標(biāo)位置的閾值距離內(nèi)，則經(jīng)由顯示系統(tǒng)顯示解剖邊界。解剖邊界指示患者解剖體的解剖結(jié)構(gòu)的表面。

在另一個(gè)示例中，提供了一種非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)。非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)包括多個(gè)機(jī)器可讀指令，這些指令在由與工作站相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)適于使一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行一種方法。該方法包括經(jīng)由顯示系統(tǒng)顯示患者解剖體的圖像數(shù)據(jù)。該方法進(jìn)一步包括在醫(yī)療器械導(dǎo)航患者解剖體時(shí)確定醫(yī)療器械的遠(yuǎn)側(cè)部分在患者解剖體中的目標(biāo)位置的閾值距離內(nèi)。該方法進(jìn)一步包括如果醫(yī)療器械的遠(yuǎn)側(cè)部分在目標(biāo)位置的閾值距離內(nèi)，則經(jīng)由顯示系統(tǒng)顯示解剖邊界。解剖邊界指示患者解剖體的解剖結(jié)構(gòu)的表面。

應(yīng)當(dāng)理解，前述大體描述和以下詳細(xì)描述本質(zhì)上都是說(shuō)明性和解釋性的，并且旨在提供對(duì)本公開(kāi)的理解，而不限制本公開(kāi)的范圍。根據(jù)以下詳細(xì)描述，本公開(kāi)的附加方面、特征和優(yōu)點(diǎn)對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見(jiàn)的。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)一些示例的患者解剖體的簡(jiǎn)化圖。

圖2A是根據(jù)一些示例的圖示用于生成解剖邊界的方法的流程圖。

圖2B是根據(jù)一些示例的圖示用于確定解剖邊界的輸入的示意圖。

圖3是根據(jù)一些示例在執(zhí)行用于生成解剖邊界的方法期間的圖形用戶界面的簡(jiǎn)化圖。

圖4A是根據(jù)一些示例的圖示與解剖邊界相關(guān)聯(lián)的引導(dǎo)信息的簡(jiǎn)化圖。

圖4B是根據(jù)一些示例的用二維圖像數(shù)據(jù)呈現(xiàn)引導(dǎo)信息的圖形用戶界面的簡(jiǎn)化圖。

圖5是根據(jù)一些示例的圖示用于確定區(qū)邊界的輸入的示意圖。

圖6是根據(jù)一些示例的圖示與解剖邊界相關(guān)聯(lián)的引導(dǎo)信息的簡(jiǎn)化圖。

圖7A-圖7C是根據(jù)一些示例在執(zhí)行用于生成解剖邊界的方法期間的圖形用戶界面的簡(jiǎn)化圖。