[發明專利]移動體、控制裝置以及攝像方法

在審

• 申請號: 202080084181.4
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN114788256A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 藏之下正志
• 申請（專利權）人: 富士膠片株式會社
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;B64C39/02;H04N5/222
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 高穎

本發明提供一種能夠削減圖像數據的移動體、控制裝置以及攝像方法。移動體具備：移動體主體；攝像裝置，其設置在移動體主體上，對對象物進行攝像，該攝像裝置具備校正后的圖像數據獲取裝置和三維數據獲取裝置；以及控制裝置，其按照圖像數據獲取裝置的每個視場角，針對對象物，從攝像裝置獲取將圖像數據和三維數據獲取裝置三維數據相關聯的單位圖像數據，并基于三維數據對攝像對象實施平面推定，判斷攝像對象是否是平面，在判斷為是平面的情況下，基于平面的信息，決定直到獲取下一個單位圖像數據為止的第一距離。

技術領域

本發明涉及移動體、控制裝置以及攝像方法。

背景技術

近年來，提出了如下技術：在以無人機為代表的移動體上搭載照相機，獲取構造物的攝像圖像，并根據該獲取的攝像圖像生成三維模型。

例如，在專利文獻1中，提出了如下技術：通過搭載有照相機的移動體獲取對象物的二維圖像數據，使用SfM(Structure from Motion)生成三維點群，生成三維模型。

以往技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015-114954號公報

發明內容

發明要解決的技術課題

在SfM中，使攝像范圍相互重疊，獲取大量的二維圖像數據，并推定自身位置與對象物的坐標，從而生成對象物的三維點群。因此，需要處理大量的二維圖像數據，有時處理時間增加。

本發明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供一種能夠削減圖像數據的移動體、控制裝置以及攝像方法。

用于解決技術課題的手段

第一方式的移動體具備：移動體主體；攝像裝置，其設置在移動體主體上，對對象物進行攝像，該攝像裝置具備校正后的圖像數據獲取裝置和三維數據獲取裝置；以及控制裝置，其針對對象物，從攝像裝置獲取將按照圖像數據獲取裝置的每個視場角獲取的圖像數據和由三維數據獲取裝置獲取的三維數據相關聯的單位圖像數據，并基于三維數據對攝像對象實施平面推定，判斷攝像對象是否是平面，在判斷為是平面的情況下，基于平面的信息，決定直到獲取下一個單位圖像數據為止的第一距離。根據第一方式，能夠削減圖像數據。

在第二方式的移動體中，控制裝置在判斷為不是平面的情況下，將直到獲取下一個單位圖像數據為止的距離與第一距離進行比較并決定短的第二距離。根據第二方式，通過使第二距離比第一距離短，能夠有效地削減圖像數據。

在第三方式的移動體中，攝像裝置同時獲取圖像數據和三維數據。根據第二方式，使圖像數據和三維數據的獲取變得容易。

在第四方式的移動體中，三維數據獲取裝置包括立體照相機、激光掃描儀以及飛行時間式照相機中的任一種。第四方式特定優選的三維數據獲取裝置。

在第五方式的移動體中，圖像數據是二維彩色圖像數據。第五方式特定優選的圖像數據的種類。

在第六方式的移動體中，具備攝像裝置和控制裝置的移動體主體是無人航空器。根據第六方式，對象物的攝像變得容易。

第七方式的控制裝置是控制設置在移動體主體上、對對象物進行攝像的、具備校正后的圖像數據獲取裝置和三維數據獲取裝置的攝像裝置的控制裝置，其中，控制裝置針對對象物，從攝像裝置獲取將按照圖像數據獲取裝置的每個視場角獲取的圖像數據和由三維數據獲取裝置獲取的三維數據相關聯的單位圖像數據，并基于三維數據對攝像對象實施平面推定，判斷攝像對象是否是平面，在判斷為是平面的情況下，基于平面的信息，決定直到獲取下一個單位圖像數據為止的第一距離。根據第七方式，能夠削減圖像數據。