[發明專利]移動體、控制裝置以及攝像方法

在審

• 申請號: 202080084181.4
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN114788256A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 藏之下正志
• 申請（專利權）人: 富士膠片株式會社
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;B64C39/02;H04N5/222
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 高穎

1.一種移動體，具備：

移動體主體；

攝像裝置，其設置在所述移動體主體上，對對象物進行攝像，該攝像裝置具備校正后的圖像數據獲取裝置和三維數據獲取裝置；以及

控制裝置，其針對所述對象物，從所述攝像裝置獲取將按照所述圖像數據獲取裝置的每個視場角獲取的圖像數據和由所述三維數據獲取裝置獲取的三維數據相關聯的單位圖像數據，并基于所述三維數據對攝像對象實施平面推定，判斷所述攝像對象是否是平面，在判斷為是所述平面的情況下，基于所述平面的信息，決定直到獲取下一個單位圖像數據為止的第一距離。

2.根據權利要求1所述的移動體，其中，

所述控制裝置在判斷為不是所述平面的情況下，將直到獲取下一個單位圖像數據為止的距離與所述第一距離進行比較并決定短的第二距離。

3.根據權利要求1或2所述的移動體，其中，

所述攝像裝置同時獲取所述圖像數據和所述三維數據。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的移動體，其中，

所述三維數據獲取裝置包括立體照相機、激光掃描儀以及飛行時間式照相機中的任一種。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的移動體，其中，

所述圖像數據是二維彩色圖像數據。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的移動體，其中，

具備所述攝像裝置和所述控制裝置的所述移動體主體是無人航空器。

7.一種控制裝置，其控制設置在移動體主體上、對對象物進行攝像的、具備圖像數據獲取裝置和三維數據獲取裝置的攝像裝置，其中，

所述控制裝置針對所述對象物，從所述攝像裝置獲取將按照所述圖像數據獲取裝置的每個視場角獲取的圖像數據和由所述三維數據獲取裝置獲取的三維數據相關聯的單位圖像數據，并基于所述三維數據對攝像對象實施平面推定，判斷所述攝像對象是否是平面，在判斷為是所述平面的情況下，基于所述平面的信息，決定直到獲取下一個單位圖像數據為止的第一距離。

8.根據權利要求7所述的控制裝置，其中，

在判斷為不是所述平面的情況下，將直到獲取下一個單位圖像數據為止的距離與所述第一距離進行比較并決定短的第二距離。

9.一種攝像方法，包括：

在移動的同時獲取針對對象物將圖像數據和三維數據相關聯的單位圖像數據的步驟；

基于所述單位圖像數據的所述三維數據對攝像對象實施平面推定的步驟；

判斷所述攝像對象是否是平面的步驟；以及

在判斷為是所述平面的情況下，基于所述平面的信息，決定直到獲取下一個單位圖像數據為止的第一距離的步驟。

10.根據權利要求9所述的攝像方法，其中，

包括在判斷為不是所述平面的情況下，將直到獲取下一個單位圖像數據為止的距離與所述第一距離進行比較并決定短的第二距離的步驟。