[發明專利]驅動單元的動作方法及控制器

在審

• 申請號: 202080084165.5
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN114788159A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 板垣洋一;石川真弘;山口大介;邁克爾·布魯曼;拉斐爾·霍斯利
• 申請（專利權）人: 米尼斯懷斯股份公司;三美電機株式會社
• 主分類號: H02N2/00
• 分類號: H02N2/00;G03B5/00;H04N5/232
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

1.一種驅動單元的動作方法，是使相對于主動要素C-1而驅動被動要素C-4的驅動單元動作的方法，該方法中，

所述主動要素C-1具備：共振器C-2和激勵所述共振器C-2的振動的至少一個激勵單元C-23，

所述共振器C-2具備從所述共振器C-2的連結部C-20延伸的至少一個臂C-21，

所述至少一個臂C-21在所述臂的外端具備接觸部C-31，

所述接觸部C-31通過所述至少一個臂C-21的振動運動而可動，

所述被動要素C-4配置為，由所述振動運動所驅動，相對于所述主動要素C-1移動，

所述被動要素C-4具有第一接觸區域C-41，所述第一接觸區域C-41以與所述第一接觸部C-31接觸的方式配置，

所述主動要素C-1及所述被動要素C-4配置為，在所述主動要素C-1未被激勵時，至少所述第一接觸部C-31由于預應力而被向所述第一接觸區域C-41按壓，

所述驅動單元的動作方法中包括以下步驟：

通過驅動信號對所述激勵單元C-23進行驅動，并反復省略驅動脈沖，由此生成周期性地重復的脈沖塊的步驟，其中，所述驅動信號是包含以激勵頻率重復的所述驅動脈沖的周期信號，并且，將脈沖塊的接通時間Ton與脈沖塊周期Tb之間的關系Ton/Tb作為脈沖塊占空比；以及

對應于所述位置誤差信號來修正所述驅動信號的步驟，

在所述修正驅動信號的步驟中，

在位置誤差信號處于第一范圍內的情況下，以使所述驅動脈沖的形狀成為第一驅動脈沖形狀的方式修正所述驅動脈沖的形狀或根據第一激勵頻率失調值來修正所述激勵頻率，并且將所述脈沖塊占空比設定為第一脈沖塊占空比值，

在所述位置誤差信號處于第二范圍內的情況下，以使所述驅動脈沖的形狀成為第二驅動脈沖形狀的方式修正所述驅動脈沖的形狀或根據第二激勵頻率失調值來修正所述激勵頻率，并且將所述脈沖塊占空比設定為第二脈沖塊占空比值。

2.如權利要求1所述的驅動單元的動作方法，其中，

在所述修正驅動信號的步驟中，

在所述位置誤差信號處于第三范圍內的情況下，以使所述驅動脈沖的形狀成為第三驅動脈沖形狀的方式修正所述驅動脈沖的形狀或根據第三激勵頻率失調值來修正所述激勵頻率，并且將所述脈沖塊占空比設定為第三脈沖塊占空比值。

3.如權利要求1或2所述的驅動單元的動作方法，其中，

通過所述驅動脈沖的振幅的修正和所述驅動脈沖的脈寬的修正中的至少一者，來進行所述驅動脈沖的形狀的修正。

4.如權利要求1至3中的任意一項所述的驅動單元的動作方法，其中，

無論在哪種情況下，在所述驅動脈沖的形狀的修正中，都使所述激勵頻率保持不變，并且將通過各驅動脈沖傳遞的能量保持為比最小脈沖能量值高，該最小脈沖能量值是零以外的值。

5.如權利要求4所述的驅動單元的動作方法，其中，

所述最小脈沖能量值為所述驅動脈沖的最大能量的至少5％，尤其是至少10％。

6.如權利要求1至5中的任意一項所述的驅動單元的動作方法，其中，

在省略了所述驅動脈沖的斷開期間中，通過所述預應力來保持所述被動要素C-4相對于所述主動要素C-1的位置。

7.如權利要求1至6中的任意一項所述的驅動單元的動作方法，其中，

所述激勵頻率在50kHz～1000kHz的范圍內，并且，以所述激勵頻率的10分之一～100分之一的頻率進行所述驅動脈沖的反復的省略。

8.如權利要求1至7中的任意一項所述的驅動單元的動作方法，其中，

所述第一范圍高于所述第二范圍，

具有所述第一驅動脈沖形狀的所述驅動脈沖的能量比具有所述第二驅動脈沖形狀的所述驅動脈沖的能量大，

所述第一脈沖塊占空比值比所述第二脈沖塊占空比值大。