[發明專利]自主運載工具的安全性保證遠程駕駛

有效

• 申請號: 202080079159.0
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN114730188B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: C·奧斯塔弗尤;T·阿吉亞爾;A·柯巴施;D·伊爾斯特魯普;S·哈加里博馬納哈利;譚啟展;T·塞弗-普利薩特
• 申請（專利權）人: 北美日產公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

用于行駛通過運輸網絡的設備進行方法，該方法包括：生成顯示，該顯示包括通過運輸網絡的路線輔助的起始地點周圍的地理區域和起始地點處的虛擬運載工具；以及使用虛擬運載工具形成用于路線輔助的虛擬路徑。虛擬路徑包括第一部分和第二部分，第一部分是通過在自主運載工具(AV)處于起始地點時使虛擬運載工具從所述起始地點前進而獲得的，第二部分是通過在虛擬運載工具離開起始地點之后從虛擬運載工具起通過地理區域到路線輔助的停止地點或結束地點進行外推而獲得的。

技術領域

本申請涉及自主運載工具，包括用于支持自主運載工具通過運輸網絡的行駛的方法、設備、系統和非暫時性計算機可讀介質。

背景技術

增加的自主運載工具使用創造了更高效地移動乘客和貨物通過運輸網絡的潛力。此外，自主運載工具的使用可以得到改善的運載工具安全性和在運載工具之間的更有效的通信。然而，自主運載工具可能遇到在沒有輔助的情況下無法處理的行駛通過運輸網絡的狀況。

發明內容

本文公開了用于在對自主運載工具的遠程支持期間進行安全性保證的方面、特征、要素和實現。

所公開的實現的方面是一種用于行駛通過運輸網絡的設備，包括：通信裝置；以及處理器，所述處理器與所述通信裝置連接并且被配置為進行方法。所述方法包括：生成顯示，所述顯示包括用于使自主運載工具即AV通過所述運輸網絡的路線輔助的起始地點周圍的地理區域以及所述起始地點處的虛擬運載工具；使用所述虛擬運載工具形成用于所述路線輔助的虛擬路徑，所述虛擬路徑包括：第一部分，所述第一部分是通過在所述AV處于所述起始地點時使所述虛擬運載工具從所述起始地點前進而獲得的；以及第二部分，所述第二部分是通過在所述虛擬運載工具離開所述起始地點之后從所述虛擬運載工具起朝向所述路線輔助的停止地點或結束地點進行外推而獲得的；以及在所述虛擬運載工具朝向所述結束地點前進時(即，正在形成所述第二部分時)，經由所述通信裝置將沿著所述虛擬路徑的點連續地發送到所述AV的軌跡規劃器，其中，所述軌跡規劃器生成符合所述虛擬路徑的針對所述AV的路線。

所公開的實現的方面是一種用于行駛通過運輸網絡的系統，包括：通信裝置以及處理器，所述處理器與所述通信裝置連接并且被配置為進行方法。所述方法包括：經由所述通信裝置發送針對AV的通過所述運輸網絡的路線輔助的請求，其中，所述請求包括所述路線輔助的起始地點；以及連續地接收沿著用于所述路線輔助的虛擬路徑的點，所述虛擬路徑通過以下步驟創建：生成顯示，所述顯示包括所述起始地點周圍的地理區域和所述起始地點處的虛擬運載工具；以及使用所述虛擬運載工具形成所述虛擬路徑，所述虛擬路徑包括：第一部分，所述第一部分是通過在所述AV處于所述起始地點時使所述虛擬運載工具從所述起始地點前進而獲得的；以及第二部分，所述第二部分是通過在所述虛擬運載工具離開所述起始地點之后從所述虛擬運載工具起通過所述地理區域到所述路線輔助的停止地點或結束地點進行外推而獲得的。在所述虛擬運載工具前進通過所述地理區域時經由所述通信裝置連續地接收沿著所述虛擬路徑的所述點。所述設備還包括軌跡規劃器，用于在避開附近的靜態或動態對象時使用所述點來生成符合所述虛擬路徑的針對所述AV的路線；以及軌跡跟隨器，用于生成所述AV的控制輸入，以在所述虛擬運載工具前進通過所述地理區域時跟隨所述路線。