[發明專利]自主運載工具的安全性保證遠程駕駛

有效

• 申請號: 202080079159.0
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN114730188B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: C·奧斯塔弗尤;T·阿吉亞爾;A·柯巴施;D·伊爾斯特魯普;S·哈加里博馬納哈利;譚啟展;T·塞弗-普利薩特
• 申請（專利權）人: 北美日產公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種用于行駛通過運輸網絡的設備，包括：

通信裝置；以及

處理器，所述處理器與所述通信裝置連接并且被配置為進行方法，所述方法包括：

生成顯示，所述顯示包括用于使自主運載工具即AV通過所述運輸網絡的路線輔助的起始地點周圍的地理區域以及所述起始地點處的虛擬運載工具；

使用所述虛擬運載工具形成用于所述路線輔助的虛擬路徑，包括：

通過在所述AV在所述顯示中保持在所述起始地點處時使所述虛擬運載工具從所述起始地點前進，形成所述虛擬路徑的第一部分；以及

通過在所述虛擬運載工具離開所述起始地點之后從所述虛擬運載工具起通過所述地理區域到所述路線輔助的停止地點或結束地點進行外推，形成所述虛擬路徑的第二部分；以及

在所述虛擬運載工具前進通過所述地理區域時，經由所述通信裝置將沿著所述虛擬路徑的點連續地發送到所述AV的軌跡規劃器，其中，所述軌跡規劃器生成符合所述虛擬路徑的針對所述AV的路線，以及其中，形成所述第二部分至少部分地發生在所述AV相對于所述虛擬運載工具的行駛方向在所述虛擬運載工具之后沿著所述路線前進時。

2.根據權利要求1所述的設備，其中，所述方法包括：

針對所述AV，接收通過所述運輸網絡的所述路線輔助的請求，其中，所述請求包括所述起始地點。

3.根據權利要求1所述的設備，其中，

所述虛擬路徑包括用于形成隧道的左邊界和右邊界，以及其中，針對所述AV的路線被約束為保持在所述隧道內。

4.根據權利要求1所述的設備，其中，

所述路線包括相對于所述虛擬路徑的偏離，該偏離在所述虛擬路徑的兩個點之間是同倫的。

5.根據權利要求1所述的設備，其中，所述方法還包括：

經由所述通信裝置向所述軌跡規劃器發送與如何使用所述虛擬路徑生成所述路線相關的指令。

6.根據權利要求1所述的設備，其中，所述方法還包括：

經由所述通信裝置向所述AV發送指令以在跟隨所述路線時忽視所述AV的一個或多于一個傳感器。

7.根據權利要求1所述的設備，其中，生成所述顯示包括：

生成所述AV在所述起始地點處的表示，其中，所述虛擬運載工具具有與所述起始地點處的所述AV相同的姿勢；

連續地更新所述虛擬運載工具和所述虛擬路徑的表示，所述虛擬路徑從所述AV延伸到所述虛擬運載工具的當前地點，并且從所述虛擬運載工具延伸到所述虛擬路徑的結束；以及

響應于所述虛擬路徑從所述起始地點起具有限定距離，

在所述AV相對于所述虛擬運載工具的行駛方向在所述虛擬運載工具之后沿著所述路線前進時，連續地更新所述AV的所述表示。

8.根據權利要求1所述的設備，還包括：

模擬器，所述模擬器包括接口，所述接口被配置為從用戶接收定義所述虛擬路徑的輸入，所述模擬器將與所述虛擬路徑相對應的輸出提供給所述處理器以用于生成所述顯示。

9.根據權利要求1所述的設備，其中，所述方法還包括：

響應于在使所述虛擬運載工具前進通過所述地理區域時所述AV在所述地理區域內落后于所述虛擬運載工具限定量，將所述AV的當前地點定義為所述路線輔助的新的起始地點。

10.根據權利要求1所述的設備，其中，所述方法還包括：

響應于在所述虛擬運載工具前進通過所述地理區域時所述AV停止，將所述AV的當前地點定義為所述路線輔助的新的起始地點。

11.根據權利要求1所述的設備，其中，生成所述顯示包括：

接收來自所述AV的圖像；以及

將從所述圖像導出的對象和可駕駛區域包括在所述顯示中。