[發(fā)明專利]方向切換可變制動(dòng)器脫離接合

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080074230.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114616119A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·庫(kù)拉斯;A·沙瑪;L·庫(kù)珀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 卡特彼勒公司
• 主分類號(hào): B60L7/18
• 分類號(hào): B60L7/18;B60L7/26;B60T7/12;B60T11/21;B60L15/20
• 代理公司: 北京泛華偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11280
• 代理人: 徐舒

公開(kāi)了一種制動(dòng)系統(tǒng)。所述制動(dòng)系統(tǒng)可包括控制器，所述控制器被配置成確定速度閾值，所述速度閾值基于機(jī)器的動(dòng)力系統(tǒng)的輸出速度的減速度，所述減速度部分地由在所述機(jī)器的移動(dòng)中的方向切換期間所述機(jī)器的一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器的接合引起，所述速度閾值是所述一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器將被命令脫離接合時(shí)所述動(dòng)力系統(tǒng)的輸出速度。所述控制器可以被配置成基于確定所述動(dòng)力系統(tǒng)的輸出速度滿足所述速度閾值，命令所述一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器脫離接合。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)大體上涉及一種用于機(jī)器的制動(dòng)系統(tǒng)，并且例如，涉及在機(jī)器的方向切換期間的可變制動(dòng)器脫離接合。

背景技術(shù)

電液制動(dòng)閥可用于機(jī)器，例如履帶型拖拉機(jī)和其它類型的土方移動(dòng)機(jī)器中，以施加和釋放制動(dòng)裝置。電子控制器可以通過(guò)響應(yīng)于檢測(cè)到機(jī)器操作者對(duì)制動(dòng)控制裝置的致動(dòng)或釋放而將制動(dòng)命令電流傳輸?shù)街苿?dòng)閥來(lái)控制制動(dòng)閥。制動(dòng)閥通過(guò)改變制動(dòng)裝置內(nèi)的壓力以根據(jù)命令收緊或松開(kāi)制動(dòng)裝置來(lái)響應(yīng)制動(dòng)命令電流。然而，在一些情況下，在發(fā)布制動(dòng)命令與制動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)命令制動(dòng)之間可能存在時(shí)間延遲。例如，與液壓流體移動(dòng)通過(guò)制動(dòng)閥和相關(guān)聯(lián)的液壓通路相關(guān)聯(lián)的時(shí)間延遲可在使制動(dòng)裝置脫離接合的命令之后發(fā)生。

在機(jī)器的方向切換(例如，從前進(jìn)到倒車或從倒車到前進(jìn))期間，可以自動(dòng)地傳輸命令制動(dòng)裝置接合的制動(dòng)器命令電流，以便使機(jī)器減慢從而改變到新方向，并且在預(yù)設(shè)的固定速度下，可以自動(dòng)地傳輸命令制動(dòng)裝置脫離接合的制動(dòng)器命令電流，以允許機(jī)器在新方向上移動(dòng)。然而，由于與使制動(dòng)裝置脫離接合相關(guān)聯(lián)的時(shí)間延遲(例如，可變時(shí)間延遲)以及機(jī)器為實(shí)現(xiàn)方向切換而減速的特定速率，固定速度下的制動(dòng)器命令可能導(dǎo)致制動(dòng)裝置過(guò)早或太晚脫離接合。過(guò)早發(fā)生脫離接合可能使減速率降低，這可能使機(jī)器的操作者感到不安并延長(zhǎng)方向切換。太晚發(fā)生脫離接合可能使機(jī)器在零速度停頓，從而阻止機(jī)器在新方向上移動(dòng)。

在2006年8月29日頒發(fā)給Takamura等人的第7,097,021號(hào)美國(guó)專利(“’021專利”)中公開(kāi)了一種用于工業(yè)車輛的控制裝置的一次嘗試，所述工業(yè)車輛在行進(jìn)方向切換到相反方向時(shí)不產(chǎn)生速度變化沖擊。具體地，’021專利公開(kāi)了當(dāng)在車輛運(yùn)行期間切換行進(jìn)方向時(shí)，車輛首先通過(guò)制動(dòng)器施加的制動(dòng)逐漸減速。’021專利還公開(kāi)了，當(dāng)車輛速度下降到指定速度以下時(shí)，在車輛速度達(dá)到零之前，通過(guò)接合對(duì)應(yīng)于所選擇的行進(jìn)方向的變速器的前進(jìn)離合器或倒車離合器而產(chǎn)生的制動(dòng)器的制動(dòng)力和發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)扭矩均被控制。’021專利指出，結(jié)果是方向反轉(zhuǎn)之前的減速度扭矩和方向反轉(zhuǎn)之后的加速度扭矩被控制為基本恒定值，使得減小在行進(jìn)方向反轉(zhuǎn)的時(shí)間點(diǎn)附近的加速度波動(dòng)。

雖然’021專利的控制裝置可以解決車輛的行進(jìn)方向被切換時(shí)的速度變化沖擊，但’021專利沒(méi)有解決由于與使制動(dòng)器脫離接合相關(guān)聯(lián)的時(shí)間延遲而過(guò)早或太晚發(fā)生制動(dòng)器脫離接合。例如，’021專利沒(méi)有解決與以固定速度命令制動(dòng)器脫離接合相關(guān)聯(lián)的問(wèn)題，這沒(méi)有考慮與使制動(dòng)裝置脫離接合相關(guān)聯(lián)的時(shí)間延遲(例如，可變時(shí)間延遲)和/或執(zhí)行方向切換的機(jī)器的特定減速率。

本公開(kāi)的制動(dòng)系統(tǒng)解決了上述問(wèn)題中的一個(gè)或多個(gè)問(wèn)題和/或現(xiàn)有技術(shù)中的其它問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一些實(shí)施方式，一種方法可包括：確定速度閾值，所述速度閾值基于機(jī)器的動(dòng)力系統(tǒng)的輸出速度的減速度，所述減速度部分地由在所述機(jī)器的移動(dòng)中的方向切換期間所述機(jī)器的一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器的接合引起，所述速度閾值是所述一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器將被命令脫離接合時(shí)所述動(dòng)力系統(tǒng)的輸出速度；以及基于確定所述動(dòng)力系統(tǒng)的輸出速度滿足所述速度閾值，命令所述一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器脫離接合。

根據(jù)一些實(shí)施方式，一種制動(dòng)系統(tǒng)可包括一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器，以及控制器，所述控制器被配置成：識(shí)別將引起方向切換的命令；基于識(shí)別所述命令，確定速度閾值，所述速度閾值基于動(dòng)力系統(tǒng)的輸出速度的減速度，所述減速度部分地由在所述方向切換期間所述一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器的接合引起，所述速度閾值是所述一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器將被命令脫離接合時(shí)所述動(dòng)力系統(tǒng)的輸出速度；以及基于確定所述動(dòng)力系統(tǒng)的輸出速度滿足所述速度閾值，命令所述一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器脫離接合。