[發明專利]運載器的油漆缺陷的檢查方法及檢查隧道

在審

• 申請號: 202080068557.2
• 申請日: 2020-06-02
• 公開（公告）號: CN114430841A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: J·貝爾達普拉;J·普羅托魯伊茲;J·阿里巴斯洛扎諾;M·J·埃斯泰夫庫貝爾
• 申請（專利權）人: 艾茵斯系統有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/80;H04N7/18;B62D65/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張珺;楊忠

1.一種借助于檢查隧道的運載器的油漆缺陷的檢查方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

?通過計算攝像機的內在參數和外在參數來校準包括在檢查隧道中的所述攝像機；

?為所述檢查隧道建立公共參考系-SCE-，并將所述攝像機鏈接到所述公共參考系-SCE-；

?基于所述公共參考系-SCE-通過立體視覺計算運載器的至少四個參考點的3D坐標，得到每個參考點的X、Y、Z坐標；

?基于運載器參考系-SCV-由計算機輔助設計-CAD-文件和所述運載器的3D測量計算每個參考點的X、Y、Z坐標；

?借助于所述攝像機獲取所述運載器的至少兩個同步的2D圖像，其中每個同步的2D圖像的標識符-ID-與所述運載器相對于所述檢查隧道的空間位置相關聯，并基于所述公共參考系-SCE-應用計算每個缺陷以及所述標識符-ID-的X、Y坐標的缺陷識別算法；

?將所述同步的2D圖像組合成3D圖像，其中所述3D圖像中的缺陷具有鏈接到所述公共參考系-SCE-的X、Y、Z坐標；

?借助于以下關系計算鏈接到所述運載器參考系-SCV-的所述3D圖像中的缺陷的X、Y、Z坐標：

SCV=逆（MR）x SCE

其中SCV是矩陣，其限定鏈接到所述運載器參考系-SCV-的X、Y、Z坐標；MR是關系矩陣，并且SCE是矩陣，其限定鏈接到所述公共參考系-SCE-的X、Y、Z坐標。

2.根據權利要求1所述的借助于檢查隧道的運載器的油漆缺陷的檢查方法，其特征在于，所述方法進一步包括以下步驟：

?計算所述攝像機的位置和與鏈接到所述運載器參考系-SCV-的缺陷的X、Y、Z坐標重合的中心點之間的攝像機-運載器矢量；

?在預定距離的等距和徑向平移的情況下，生成平行于所述攝像機-運載器矢量的四個附加矢量；

?計算每個附加矢量在所述運載器上的交點的3D坐標，得到四個3D點（P1x，P1y，P1z）（P2x，P2y，P2z）（P3x，P3y，P3z）（P4x，P4y，P4z）；

?計算從先前步驟得到的每個3D點到所述中心點的距離；

?丟棄帶有所述運載器的造型線的邊緣或表面上的矢量；

?計算所述運載器的表面上的三角形，其中每個三角形是通過將所述中心點的3D坐標與未丟棄矢量的兩個交點連接來計算的；

?計算到計算的表面的法線矢量；

?計算先前法線矢量的平均值，得到單個法線矢量。

3.根據權利要求1所述的借助于檢查隧道的運載器的油漆缺陷的檢查方法，其特征在于，校準所述攝像機的步驟進一步包括以下子步驟以計算所述內在參數：

?獲取至少包括數據矩陣碼和基準標記的校準棋盤的至少兩個圖像；

?解碼所述數據矩陣碼，以得到所述校準棋盤的方格尺寸、行數和列數；

?基于所述數據矩陣碼確定所述校準棋盤的中心方格；

?計算從所述中心方格開始的方格的所有連接；

?基于方格的連接、包括在所述攝像機中的光學器件的尺寸和所述攝像機的CCD單元尺寸計算光學中心、焦距、至少六個徑向畸變參數（K1-K6）和至少兩個切向畸變參數（P1、P2）。

4.根據權利要求1所述的借助于檢查隧道的運載器的油漆缺陷的檢查方法，其特征在于，校準所述攝像機的步驟進一步包括以下子步驟以計算所述外在參數：

?將校準棋盤放置在所述檢查隧道內的所述校準棋盤由至少一個攝像機可見的位置；

?借助于所述全站儀通過以下獲取所述校準棋盤的測量值：

○借助于所述全站儀測量所述檢查隧道結構上的四個固定點；

○迭代地駐留所述全站儀，得到相對于所述檢查隧道內的運載器傳送器的公共參考系-SCE-；

○借助于所述全站儀在所述公共參考系-SCE-中測量位于所述校準棋盤上的至少十二個輔助點；

?通過使用剛性的變換和估計計算所述公共參考系-SCE-與所述校準棋盤之間的關系；

?由每個攝像機保存至少一張所述校準棋盤的圖像；

?計算針對每個攝像機的局部坐標系并計算所述局部坐標系到所述公共參考系-SCE-的變換。