[發明專利]機器人系統模擬引擎

在審

• 申請號: 202080067234.1
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN114424199A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: Z·孫;W·A·克拉里;K·J·查韋斯;B·V·B·波塔伊爾;R·A·皮達帕蒂;R·L·豪;S·梅農
• 申請（專利權）人: 聰慧公司
• 主分類號: G06G7/48
• 分類號: G06G7/48
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 任一方;呂傳奇

1.一種系統，包括：

通信接口；和

處理器，耦合到通信接口并且被配置為：

經由通信接口從機器人控制系統接收指示將由機器人元件執行的動作的通信；

模擬機器人元件的動作執行；

更新狀態跟蹤數據以反映作為動作的模擬執行的結果的對一個或多個狀態變量的虛擬改變；和

經由通信接口向機器人控制系統報告機器人元件成功完成動作。

2.根據權利要求1所述的系統，進一步包括耦合到處理器的存儲器，并且所述存儲器被配置為存儲狀態跟蹤數據。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，通信中指示的動作由機器人控制系統根據由機器人控制系統生成的計劃來確定，以使用包括機器人元件的機器人元件集合來滿足要求集合。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述機器人控制系統被配置為使用至少部分基于機器人元件的動作的模擬執行生成的模擬結果來驗證或細化計劃。

5.根據權利要求3所述的系統，其中，通信從所述機器人控制系統接收，并且報告經由所述機器人控制系統用來與非模擬代理通信的相同接口被發送到所述機器人控制系統，所述非模擬代理被配置為控制機器人元件的操作以在現實的物理世界中執行動作。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，所述處理器進一步被配置為模擬與機器人元件相關聯的機器人控制代理。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述處理器被配置為至少部分地通過使用包括表示機器人元件的物理配置和動態行為特性的數據的模型來模擬機器人元件的動作執行。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，模型包括指示與機器人元件的動作執行相關聯的時間量的數據。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，機器人元件包括具有末端執行器的機器人臂。

10.根據權利要求9所述的系統，其中，動作包括使用機器人臂和末端執行器從源位置拾取物品并將所述物品放置在目的地位置。

11.根據權利要求10所述的系統，其中，源位置包括源托盤或其他源容器，并且目的地位置包括目的地托盤或其他容器。

12.根據權利要求1所述的系統，其中，所述處理器被配置為檢測與機器人元件的動作的模擬執行相關聯的錯誤狀況。

13.根據權利要求12所述的系統，其中，所述處理器被配置為向所述機器人控制系統提供表示錯誤狀況的反饋數據。

14.根據權利要求13所述的系統，其中，所述機器人控制系統被配置為至少部分基于反饋數據來細化計劃。

15.根據權利要求1所述的系統，其中，動作包括在第一動作集合中，所述處理器被配置為在第一物理位置模擬第一動作集合，并且其中所述處理器被進一步配置為在第二物理位置模擬第二動作集合，并且所述機器人控制系統被配置為使用第一動作集合的模擬和第二動作集合的模擬來確定在第一物理位置執行操作的計劃。

16.一種方法，包括：

經由通信接口從機器人控制系統接收指示將由機器人元件執行的動作的通信；

模擬機器人元件的動作執行；

更新狀態跟蹤數據以反映作為動作的模擬執行的結果的對一個或多個狀態變量的虛擬改變；和

經由通信接口向機器人控制系統報告機器人元件成功完成動作。

17.根據權利要求16所述的方法，其中，通信中指示的動作由機器人控制系統根據由機器人控制系統生成的計劃來確定，以使用包括機器人元件的機器人元件集合來滿足要求集合。