[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)模擬引擎

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080067234.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN114424199A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: Z·孫;W·A·克拉里;K·J·查韋斯;B·V·B·波塔伊爾;R·A·皮達(dá)帕蒂;R·L·豪;S·梅農(nóng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聰慧公司
• 主分類號(hào): G06G7/48
• 分類號(hào): G06G7/48
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 任一方;呂傳奇

公開了使用機(jī)器人系統(tǒng)模擬來控制機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)。在各種實(shí)施例中，從機(jī)器人控制系統(tǒng)接收指示將由機(jī)器人元件執(zhí)行的動(dòng)作的通信。模擬機(jī)器人元件的動(dòng)作執(zhí)行。狀態(tài)跟蹤數(shù)據(jù)被更新以反映作為動(dòng)作的模擬執(zhí)行的結(jié)果的對(duì)一個(gè)或多個(gè)狀態(tài)變量的虛擬改變。機(jī)器人元件成功完成動(dòng)作被報(bào)告給機(jī)器人控制系統(tǒng)。

對(duì)其他申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2019年10月25日提交的標(biāo)題為“ROBOTIC SYSTEM SIMULATIONENGINE”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No. 62/926,172的優(yōu)先權(quán)，該美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)出于所有目的通過引用并入本文。

背景技術(shù)

已提供機(jī)器人配套系統(tǒng)，用于組裝相似和/或不相似物品的套件。將被包括的物品從諸如箱柜、貨架或其他容器之類的源位置選擇，并且一起放置在諸如箱子、箱柜、托盤或手提箱之類的目的地容器中。

為實(shí)現(xiàn)所需的吞吐量，在一些情境中，可能必需或合期望的是使用多個(gè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，以執(zhí)行諸如組裝許多和/或各種套件之類的任務(wù)集合。當(dāng)使用多個(gè)機(jī)器人時(shí)，計(jì)劃和控制必須達(dá)到目標(biāo)，所述目標(biāo)諸如是避免碰撞或干擾以及優(yōu)化機(jī)器人的使用以實(shí)現(xiàn)期望的吞吐量或其他執(zhí)行度量。

計(jì)劃和/或調(diào)度機(jī)器人執(zhí)行操作和任務(wù)以實(shí)現(xiàn)總體目標(biāo)的算法可以依賴于簡(jiǎn)化假設(shè)，以能夠在計(jì)算上和/或操作上實(shí)際量的時(shí)間內(nèi)生成計(jì)劃。

附圖說明

本發(fā)明的各種實(shí)施例在以下詳細(xì)描述和附圖中公開。

圖1是圖示將物品從源容器拾取并放置到目的地容器的機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)施例的框圖。

圖2是圖示機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)施例的圖解。

圖3是圖示機(jī)器人系統(tǒng)和工作空間實(shí)施例的框圖。

圖4A是圖示機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)施例的框圖。

圖4B是圖示機(jī)器人系統(tǒng)模擬引擎實(shí)施例的框圖。

圖5A是圖示機(jī)器人系統(tǒng)模擬引擎實(shí)施例的框圖。

圖5B是圖示模擬機(jī)器人系統(tǒng)的過程實(shí)施例的功能流程圖。

圖6是圖示控制機(jī)器人系統(tǒng)的過程實(shí)施例的流程圖。

圖7是圖示執(zhí)行（一個(gè)或多個(gè)）模擬以驗(yàn)證和/或細(xì)化計(jì)劃的過程實(shí)施例的流程圖。

圖8是圖示使用計(jì)劃控制機(jī)器人系統(tǒng)的過程實(shí)施例的流程圖。

圖9A是圖示在機(jī)器人系統(tǒng)模擬引擎實(shí)施例中跨多個(gè)物理位置進(jìn)行優(yōu)化的示例圖解。

圖9B是圖示跨多個(gè)物理位置進(jìn)行優(yōu)化的過程實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明可以通過眾多方式實(shí)現(xiàn)，所述眾多方式包括作為過程；裝置；系統(tǒng)；物質(zhì)的組成；體現(xiàn)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品；和/或處理器，諸如被配置為執(zhí)行存儲(chǔ)在耦合到處理器的存儲(chǔ)器上和/或由耦合到處理器的存儲(chǔ)器提供的指令的處理器。在本說明書中，這些實(shí)現(xiàn)或者本發(fā)明可以采取的任何其他形式可以被稱為技術(shù)。一般而言，在本發(fā)明的范圍內(nèi)，所公開的過程的步驟次序可以變更。除非另有說明，否則被描述為被配置為執(zhí)行任務(wù)的諸如處理器或存儲(chǔ)器的組件可以被實(shí)現(xiàn)為被臨時(shí)配置為在給定時(shí)間執(zhí)行任務(wù)的通用組件或者被制造成執(zhí)行任務(wù)的特定組件。如本文使用的，術(shù)語“處理器”指代被配置為處理諸如計(jì)算機(jī)程序指令的數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備、電路和/或處理核心。

下面提供了本發(fā)明一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的詳細(xì)描述連同說明本發(fā)明原理的附圖。結(jié)合此類實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是本發(fā)明不限于任何實(shí)施例。本發(fā)明的范圍僅由權(quán)利要求書限定，并且本發(fā)明包含眾多替代、修改和等同物。為了提供對(duì)本發(fā)明的透徹理解，在以下描述中闡述了眾多具體細(xì)節(jié)。這些細(xì)節(jié)是出于示例的目的而提供的，并且本發(fā)明可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)中的一些或全部的情況下根據(jù)權(quán)利要求書來實(shí)踐。出了清楚的目的，沒有詳細(xì)描述與本發(fā)明相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域中已知的技術(shù)材料，以免不必要地模糊本發(fā)明。