[發(fā)明專利]用于使用多個細(xì)長醫(yī)療裝置的機(jī)器人介入手術(shù)的控制站的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080064652.5
• 申請日: 2020-07-14
• 公開（公告）號: CN114340711A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·克拉克;E·克萊姆;O·薩貝爾;S·索坎瓦爾;P·伯格曼;C·卡納爾;S·J·布萊克;D·卡斯維基斯
• 申請（專利權(quán)）人: 科林達(dá)斯公司
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01;A61B17/22;A61B34/20;A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄒愉;司昆明

一種用于控制基于導(dǎo)管的手術(shù)系統(tǒng)的系統(tǒng)，該基于導(dǎo)管的手術(shù)系統(tǒng)包括機(jī)器人驅(qū)動器，該機(jī)器人驅(qū)動器配置成控制一個或多個細(xì)長醫(yī)療裝置的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和軸向運(yùn)動，該系統(tǒng)可包括主體、耦接到該主體的第一控制裝置和耦接到該主體的第二控制裝置。第一控制裝置被配置成響應(yīng)于用戶對第一控制裝置的操縱，而指示機(jī)器人驅(qū)動器軸向移動該一個或多個細(xì)長醫(yī)療裝置中的一個，并且第二控制裝置被配置成響應(yīng)于用戶對第二控制裝置的操縱，而指示機(jī)器人驅(qū)動器旋轉(zhuǎn)該一個或多個細(xì)長醫(yī)療裝置中的一個，其中，第一控制裝置和第二控制裝置位于該主體上，因此第一控制裝置和第二控制裝置可由用戶手上的第一手指和第二手指同時操縱。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2019年7月15日提交的美國臨時專利申請?zhí)?2/874,282的優(yōu)先權(quán)，其內(nèi)容通過引用結(jié)合于本文中以用于所有目的。

技術(shù)領(lǐng)域

輸入系統(tǒng)的實(shí)施例可被配置成以多種不同模式控制基于導(dǎo)管的手術(shù)系統(tǒng)，這些不同模式使用輸入控制裝置的各種組合作為運(yùn)動和/或選擇控制裝置。當(dāng)用作運(yùn)動控制裝置時，輸入控制裝置可被配置成控制至少一個細(xì)長醫(yī)療裝置的軸向和/或旋轉(zhuǎn)移動。此外，用作運(yùn)動控制裝置的輸入控制裝置可被配置成控制細(xì)長醫(yī)療裝置在位置控制模式或速度控制模式下的移動。

實(shí)施例總體上涉及機(jī)器人醫(yī)療手術(shù)系統(tǒng)的領(lǐng)域，并且特別是涉及用于在機(jī)器人介入手術(shù)中以機(jī)器人方式控制一個或多個細(xì)長醫(yī)療裝置的移動和操作的系統(tǒng)、裝置和方法。

背景技術(shù)

如本文所用，術(shù)語細(xì)長醫(yī)療裝置（EMD）是指但不限于導(dǎo)管（例如，引導(dǎo)導(dǎo)管、微導(dǎo)管、球囊/支架導(dǎo)管）、基于線的裝置（例如，導(dǎo)絲、栓塞線圈、支架取回器等），以及包含這些的任何組合的醫(yī)療器械。術(shù)語基于導(dǎo)絲的EMD包括但不限于導(dǎo)絲、微絲、用于栓塞線圈的近端推動器、支架取栓器、自擴(kuò)張支架和分流器。通常，基于導(dǎo)絲的EMD在其近端沒有集線器或手柄。

在一個實(shí)施例中，EMD是在導(dǎo)管的近端具有轂和從轂朝向?qū)Ч艿倪h(yuǎn)端延伸的柔性軸的導(dǎo)管，其中該軸比轂更柔性。在一個實(shí)施例中，導(dǎo)管包括在輪轂和軸之間過渡的中間部分，該中間部分具有比輪轂更小的剛性但比軸更剛性的中間柔性。在一個實(shí)施例中，中間部分是應(yīng)變消除件。

術(shù)語驅(qū)動模塊是指設(shè)備模塊和盒式磁帶的組合。

術(shù)語盒通常是指機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的部分（非資本、消耗性或可消毒單元），通常是設(shè)備模塊和至少一個EMD（直接）或通過設(shè)備適配器（間接）之間的無菌接口。

術(shù)語設(shè)備模塊通常是指機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的部分（例如，大寫部分），該部分通常包含一個或多個帶有驅(qū)動耦接器的電機(jī)，該驅(qū)動耦接器與盒接口連接。

術(shù)語正面是指機(jī)器人驅(qū)動器面向床邊用戶并遠(yuǎn)離定位系統(tǒng)的一側(cè)，例如關(guān)節(jié)臂。術(shù)語后部是指機(jī)器人驅(qū)動器最靠近定位系統(tǒng)的一側(cè)，例如關(guān)節(jié)臂。

術(shù)語向內(nèi)是指特征的內(nèi)部部分。術(shù)語向外是指特征的外部。

術(shù)語頂部、向上和上部指的是遠(yuǎn)離重力方向的大致方向，術(shù)語底部、向下和下部指的是重力方向的大致方向。

術(shù)語用戶或操作員是指在控制站的用戶或操作員。這些術(shù)語也稱為控制站用戶或控制站操作員。

術(shù)語床邊用戶或床邊操作員是指床邊單元的用戶或操作員。

術(shù)語本地用于指代患者和床邊單元的位置。例如，本地站點(diǎn)是床邊單元和患者或受試者的位置。在本地站點(diǎn)，用戶或操作員和控制站可能位于與患者和床邊單元相同的房間或相鄰房間。

術(shù)語遠(yuǎn)程用于指在本地站點(diǎn)無法物理訪問床邊單元和/或患者的位置。例如，遠(yuǎn)程站點(diǎn)是用戶或操作員的位置以及用于遠(yuǎn)程控制床邊單元的控制站。遠(yuǎn)程位置和本地位置彼此遠(yuǎn)離，例如在同一建筑物的不同房間、同一城市的不同建筑物、不同的城市等。