[發明專利]用于使用多個細長醫療裝置的機器人介入手術的控制站的系統和方法

在審

• 申請號: 202080064652.5
• 申請日: 2020-07-14
• 公開（公告）號: CN114340711A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: A·克拉克;E·克萊姆;O·薩貝爾;S·索坎瓦爾;P·伯格曼;C·卡納爾;S·J·布萊克;D·卡斯維基斯
• 申請（專利權）人: 科林達斯公司
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01;A61B17/22;A61B34/20;A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄒愉;司昆明

1.一種用于控制基于導管的手術系統的輸入系統，所述基于導管的手術系統包括機器人驅動器，所述機器人驅動器配置成控制一個或多個細長醫療裝置的旋轉運動和軸向運動，所述輸入系統包括：

主體；

第一控制裝置，其耦接到所述主體，并且配置成響應于用戶對所述第一控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器軸向移動所述一個或多個細長醫療裝置中的一個；以及

第二控制裝置，其耦接到所述主體，并且配置成響應于所述用戶對所述第二控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器旋轉所述一個或多個細長醫療裝置中的一個，

其中，所述第一控制裝置和所述第二控制裝置位于所述主體上，使得所述第一控制裝置和所述第二控制裝置能夠由所述用戶的手上的第一手指和第二手指同時操縱。

2.根據權利要求1所述的輸入系統，其中，所述第一控制裝置被配置成響應于所述用戶對所述第一控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器軸向移動所述一個或多個細長醫療裝置中的第一個，并且其中，所述第二控制裝置被配置成響應于所述用戶對所述第二控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器旋轉所述一個或多個細長醫療裝置中的所述第一個。

3. 根據權利要求2所述的輸入系統，還包括耦接到所述主體的第三控制裝置，其中，所述第一控制裝置和所述第二控制裝置被配置成僅當所述第三控制裝置由所述用戶操縱時才指示所述機器人驅動器。

4.根據權利要求3所述的輸入系統，其中，所述第一控制裝置被配置成響應于用戶對所述第一控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器以恒定速度軸向移動所述細長醫療裝置中的所述第一個，以及

其中，所述第二控制裝置被配置成響應于所述用戶對所述第二控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器將所述細長醫療裝置中的所述第一個旋轉一離散角度。

5.根據權利要求1所述的輸入系統，還包括第三控制裝置，所述第三控制裝置耦接到所述主體，并且配置成將所述第一控制裝置和所述第二控制裝置映射到所述一個或多個細長醫療裝置中的選定一個，

其中，將所述第一控制裝置和所述第二控制裝置映射到兩個或更多個細長醫療裝置中的所述選定一個導致所述第一控制裝置配置成響應于所述用戶對所述第一控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器軸向移動所述一個或多個細長醫療裝置中的所述選定一個，以及導致所述第二控制裝置配置成響應于所述用戶對所述第二控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器旋轉所述一個或多個細長醫療裝置中的所述選定一個。

6.根據權利要求5所述的輸入系統，還包括耦接到所述主體的第四控制裝置，其中，所述第一控制裝置和所述第二控制裝置被配置成僅當所述第四控制裝置由所述用戶操縱時才指示所述機器人驅動器。

7. 根據權利要求1所述的輸入系統，所述第一控制裝置配置成響應于所述用戶對所述第一控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器軸向移動所述一個或多個細長醫療裝置中的第一個，并且所述第二控制裝置被配置成響應于所述用戶對所述第二控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器旋轉所述一個或多個細長醫療裝置中的第二個，所述系統還包括：

第三控制裝置，其耦接到所述主體，并且配置成響應于所述用戶對所述第三控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器軸向移動所述一個或多個細長醫療裝置中的第二個；以及

第四控制裝置，其耦接到所述主體，并且配置成響應于所述用戶對所述第四控制裝置的操縱，而指示所述機器人驅動器旋轉所述一個或多個細長醫療裝置中的所述第二個，

其中，所述第三控制裝置和所述第四控制裝置位于所述主體上，使得所述第三控制裝置和所述第四控制裝置能夠由所述用戶的第二只手上的第一手指和第二手指同時操縱。