[發(fā)明專利]用于將遠(yuǎn)程操作指令提供到自主車輛的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080061377.1
• 申請(qǐng)日: 2020-07-24
• 公開（公告）號(hào): CN114341759A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 拉維·戈尼亞;梅雷迪特·詹姆斯·戈?duì)柕侣?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 祖克斯有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G08G1/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 劉曾

1.一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；以及

一個(gè)或多個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述一個(gè)或多個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上面存儲(chǔ)有可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令由于被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行而致使所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)至少：

從與裝置相關(guān)聯(lián)的傳感器接收傳感器數(shù)據(jù)；

至少部分地基于所述傳感器數(shù)據(jù)來確定用于獲得指導(dǎo)的一組條件的滿足；

由于檢測(cè)到該組條件的滿足，獲得導(dǎo)航到中間位置的指令，其中所述指令包括用于所述裝置的所期望取向或所期望位置中的一者或多者的指示；并且

致使所述裝置執(zhí)行所述指令。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器包括激光雷達(dá)傳感器、相機(jī)、傳聲器或雷達(dá)中的一者或多者，并且

其中所述指令進(jìn)一步致使所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)將至少一部分的所述傳感器數(shù)據(jù)傳輸?shù)降诙到y(tǒng)。

3.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中檢測(cè)該組條件的所述滿足包括以下各項(xiàng)中的一者或多者：

確定所述裝置處于當(dāng)前位置的時(shí)間量達(dá)到或超過閾值時(shí)間量；或

確定應(yīng)急車輛的存在。

4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中確定所述應(yīng)急車輛的所述存在包括：

確定所述應(yīng)急車輛是在緊急狀態(tài)下操作；以及

確定所述應(yīng)急車輛是在所述裝置后面操作，使得所述裝置需要為所述應(yīng)急車輛讓路。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述中間位置是在距所述裝置的當(dāng)前位置一定半徑內(nèi)，并且

其中執(zhí)行所述指令致使所述裝置以小于或等于閾值速度的速度移動(dòng)。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述裝置包括自主車輛，并且其中所述指令在由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)進(jìn)一步致使所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)：

確定控制所述裝置行駛到目的地的軌跡；并且

致使所述裝置根據(jù)所述軌跡穿過環(huán)境。

7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中執(zhí)行所述指令的所述指令包括致使所述裝置旋轉(zhuǎn)并停下的指令。

8.一種方法，所述方法包括：

從裝置上的傳感器接收傳感器數(shù)據(jù)；

至少部分地基于所述傳感器數(shù)據(jù)來確定所述裝置正在行駛通過的環(huán)境的狀況；

至少部分地基于所述狀況將請(qǐng)求傳輸?shù)竭h(yuǎn)程系統(tǒng)以請(qǐng)求指導(dǎo)；

從所述遠(yuǎn)程系統(tǒng)接收指令；并且

至少部分地基于所述指令而致使所述裝置移動(dòng)到中間位置。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中所述傳感器包括激光雷達(dá)傳感器、相機(jī)、傳聲器或雷達(dá)中的一者或多者。

10.如權(quán)利要求8或權(quán)利要求9所述的方法，其中確定所述狀況包括以下各項(xiàng)中的一者或多者：

確定交通狀況阻止所述裝置前進(jìn)到目的地；

確定所述裝置處于當(dāng)前位置已超過特定的時(shí)間量；或

確定在所述裝置附近存在應(yīng)急車輛。

11.如權(quán)利要求8至10中任一項(xiàng)所述的方法，其中確定所述應(yīng)急車輛的所述存在包括：

確定所述應(yīng)急車輛是在緊急狀態(tài)下操作；以及

確定所述裝置擋住了與所述應(yīng)急車輛相關(guān)聯(lián)的路徑。

12.如權(quán)利要求8至11中任一項(xiàng)所述的方法，其中至少部分地基于所述指令而致使所述裝置移動(dòng)到所述中間位置允許所述裝置增加可行性。

13.如權(quán)利要求8至12中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述裝置是自主車輛，并且

其中所述中間位置包括在當(dāng)前位置的一定半徑內(nèi)的中間位置或中間位置中的一者或多者，并且

其中致使所述裝置移動(dòng)到所述中間位置包括致使所述裝置以閾值速度或低于閾值速度的速度移動(dòng)。