[發明專利]散材傳送方法及實施該方法的裝置

在審

• 申請號: 202080060520.5
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN114401913A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 馬丁·弗勞恩菲爾德
• 申請（專利權）人: 馬丁·弗勞恩菲爾德
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/14;B65G27/32
• 代理公司: 北京迎碩知識產權代理事務所(普通合伙) 11512
• 代理人: 張群峰

根據一種方法，散材(17、18、19)以計量數量被傳送到至少一個板件(20)上，并且通過近似垂直于板件定向的運動自板件升起以使散材有序化。板件(20)通過至少一次脈沖，優選兩次連續脈沖，至少垂直于板件接觸面(20’)上下移動，以使位于板件(20)上的散材(17、18、19)在每次脈沖期間自板件短時升起，這允許有效和高產率的散材傳送。

本發明涉及一種散材傳送方法，其中散材以計量數量被傳送到至少一個板件上，并且通過大致垂直于板件定向的運動自板件升起以有序化散材，還涉及一種用于執行該方法的裝置。

在根據EP-A-1513749出版物的散材傳送方法中，將存儲裝置中相互疊置的多個散材中的散材傳送至機械手抓取范圍內的獨立分配和有序位置。一個設備設置有水平布置的擺動傳送面，具有分別沿x方向和y方向前后移動散材的裝置，以及沿z方向啟動擺動傳送面的擺動的裝置。設置有相機和傳感器來分別檢測相互分開的散材的數量、位置和定向。處理器用于處理傳感器信號并產生控制命令，包含沿x方向的擺動運動以及沿x方向連續增加的程控幅度。Z方向的擺動運動以交替方式發生，或至少部分與x方向和y方向的散材的前后傳送同時并且相互協調。直至通過機械手取走散材，擺動傳送面的所有運動被停下，以通過相機至少拾取瞬時圖像從而確定散材的位置。

通過這種方法，可以沿不同方向移動散材并以有序和獨立方式分配在擺動傳送面上，使其可以被機械手獨立拾取并放置在分立位置。但是，這種方法及其使用裝置在處理散材過程中相對復雜，對于量化傳送能力也并非特別有效。

與之相反，本發明基于的目的是進一步研發根據前序部分提及的上位類型的方法和裝置，從而可以通過比較簡單和緊湊的結構設計實現更有效和更高產率的散材傳送。

根據本發明，該目的通過具有權利要求1的特征的方法以及具有權利要求8的特征的裝置加以解決。

根據本發明的方法，通過至少一次脈沖并優選兩次連續脈沖，板件至少垂直于其散材支撐面上下移動，使得在每次脈沖期間位于板件上的散材被短時間舉離板件，從而允許快速有效地在板件上分立放置散材，并使這些散材易于定位且其在板件上的位置可被方便可靠地檢測。此后，可以相應地致動操縱器，其夾取件可以拾取散材并將其放置在裝置附近的特定位置。

令人驚奇的發現是，如果啟動尤其兩次連續脈沖，就可以極其快速和可靠地實現散材在板件上的分配以對其進行檢測，兩次脈沖之間的時間間隔選擇為：在第一次脈沖之后立即通過第二次脈沖將位于板件上的散材升起。

非常有利的是，板件構造成至少視覺透明，從在脈沖發生之后可以從下面圖形檢測位于板件上的散材的外輪廓，據此可以確定相應位置的x坐標和y坐標及其定向，并用作操縱器的夾取器的位置數值。這樣，可以采用非常空間節省的方式在根據本發明的裝置中集成相機、線掃描器等，從而可以方便地檢測散材的相應位置。

為此，通過至少一個電磁運行調節機構來產生板件的脈沖運動，藉此調節舉升量達約0.1至幾毫米，并且以秒分量的相應脈沖持續時間進行。

本發明及其進一步優點將在此后參照附圖基于示例性實施例更加詳細地解釋。圖中所示：

圖1是根據本發明的裝置的透視圖，具有其殼體的縱向分段；

圖2至圖6分別是根據本發明的裝置的原理示意圖，具有用于傳送散材的方法的各個步驟；

圖7是用于根據圖1的本發明的裝置的夾取器的縱向剖視圖，以及

圖8是根據圖7的夾取器的分解透視圖。

圖1所示裝置10設有側進式填充容器11，用于接收散材。散材可以為不同類型，例如用于自動化組裝機器、裝置、機器構件等的供應零件，或者導入或移出加工機器例如沖、磨、鉆等機器的零件。例如，對于自動周期循環的裝置，循環過程中清空的接收器可以被再次進給這類零件。原則上，這些同樣可以是用于例如食品、醫藥等領域的包裝機器的零件。也可以應用于加載加工機器例如注射模機器。