[發明專利]控制臺疊加以及其使用方法

在審

• 申請號: 202080047717.5
• 申請日: 2020-06-26
• 公開（公告）號: CN114025700A
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: R·N·普羅希特;B·N·加丁納;D·T·華萊士
• 申請（專利權）人: 奧瑞斯健康公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B1/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 郭帆揚;楊忠

1.一種用于醫學規程的系統，所述系統包括：

一組一個或多個機器人臂；

成像裝置，所述成像裝置聯接到所述組一個或多個機器人臂中的一個機器人臂；

主控制器；

查看器，所述查看器與所述成像裝置通信地聯接并且被配置成基于來自所述成像裝置的圖像數據渲染一個或多個數字圖像；

至少一個計算機可讀存儲器，所述至少一個計算機可讀存儲器在其上存儲有可執行指令；以及

一個或多個處理器，所述一個或多個處理器與所述至少一個計算機可讀存儲器通信并且被配置成執行所述指令以致使所述系統至少：

在第一操作模式下，基于在所述主控制器處接收到的第一用戶輸入，致使所述組一個或多個機器人臂中的至少一個機器人臂移動；以及

在第二操作模式下，致使所述查看器在所述一個或多個數字圖像上顯示交互式菜單和圖形疊加，其中第二用戶輸入使得用戶能夠與所述交互式菜單交互，其中所述圖形疊加包括關于所述規程的信息。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述一個或多個處理器還被配置成執行所述指令以：

生成所述一個或多個機器人臂的視覺渲染，其中所述視覺渲染示出每個機器人臂的當前位置和取向；以及

致使所述查看器顯示所述視覺渲染。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述視覺渲染包括與所述一個或多個機器人臂中的每個機器人臂相關聯的一個或多個器械或相機。

4.根據權利要求2所述的系統，其中所述視覺渲染：

包括患者身體；以及

示出每個機器人臂相對于所述患者身體的當前位置和取向。

5.根據權利要求2所述的系統，其中所述視覺渲染包括涉及所述一個或多個機器人臂的一個或多個潛在碰撞區域。

6.根據權利要求5所述的系統，其中所述潛在碰撞位于所述一個或多個機器人臂之間。

7.根據權利要求5所述的系統，所述系統還包括非機器人臂，其中所述視覺渲染包括所述非機器人臂的當前位置和取向以及位于所述非機器人臂與所述一個或多個機器人臂之間的一個或多個潛在碰撞區域。

8.根據權利要求1所述的系統，其中所述一個或多個處理器還被配置成執行所述指令以致使所述查看器至少部分地在所述一個或多個數字圖像上顯示所述交互式菜單，并且其中所述一個或多個數字圖像中的至少一個數字圖像屬于手術部位。

9.根據權利要求8所述的系統，其中所述一個或多個處理器被配置成執行所述指令以致使所述查看器在所述手術部位的所述一個或多個數字圖像上完全顯示所述菜單。

10.根據權利要求8所述的系統，其中所述一個或多個處理器被配置成執行所述指令以致使所述查看器以畫中畫方式在所述手術部位的所述一個或多個數字圖像上僅部分地顯示所述菜單。

11.根據權利要求1所述的系統，其中在所述第一操作模式和所述第二操作模式兩者下，所述菜單的全部或一部分顯示在所述查看器上，并且顯示在所述查看器上的所述菜單在所述第二操作模式下比在所述第一操作模式下大。

12.根據權利要求1所述的系統，其中所述一個或多個處理器還被配置成執行所述指令以在接收到所述主控制器的抓握部的雙擊時致使所述系統從所述第一操作模式切換到所述第二操作模式。

13.根據權利要求1所述的系統，其中所述一個或多個處理器還被配置成執行所述指令以在所述系統處于所述第二操作模式時致使所述系統防止一個或多個機器人臂移動。

14.根據權利要求1所述的系統，所述系統還包括一個或多個腳踏板。