[發明專利]測距裝置、信息處理方法及信息處理裝置

在審

• 申請號: 202080043969.0
• 申請日: 2020-07-21
• 公開（公告）號: CN113994232A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 加藤弓子;稻田安壽;杉尾敏康;井口賀敬
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/4865;G01S7/4915
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

本發明的測距裝置(100)具備：發光裝置(110)，朝向場景出射光；受光裝置(120)，包含至少1個受光元件，由所述至少1個受光元件檢測通過所述光的出射而產生的來自所述場景的反射光；以及信號處理電路(160)，基于從所述受光裝置輸出的信號，按每個幀生成輸出數據并輸出，該輸出數據包含表示所述場景中的多個點的位置或者距離的計測數據。所述輸出數據包含：表示按每個所述幀決定的基準時刻的基準時刻數據、以及表示按每個所述點決定的與所述基準時刻的差量的時刻差量數據。根據本發明，易于將包含距離圖像數據或者點群數據的數據綜合。

技術領域

本公開涉及測距裝置、信息處理方法及信息處理裝置。

背景技術

以往，提出了利用光對空間進行掃描(scan)、接受來自物體的反射光并計測距物體的距離的各種設備。對象場景的距離信息例如可以被轉換為3維的點群(point cloud)的數據并利用。點群數據典型而言，是由3維坐標表現在場景中物體所存在的點的分布的數據。

專利文獻1及2公開了一種系統，通過光束對空間進行掃描，由光傳感器檢測來自物體的反射光，從而取得距物體的距離信息。該系統生成將計測時刻與點群數據的各點建立了對應的信息并輸出。

專利文獻3及4公開了一種裝置，通過光束對空間進行掃描，由圖像傳感器接受來自物體的反射光并取得距離信息。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2011-170599號公報

專利文獻2:日本特開2009-294128號公報

專利文獻3:日本特開2016-224062號公報

專利文獻4:美國專利申請公布第2018/0217258號說明書

發明內容

本發明所要解決的課題

本公開提供與距離數據或者距離圖像的取得及處理相關的技術。例如，本公開的一個方式提供易于對由多個裝置個別生成的距離圖像數據或者點群數據進行綜合的技術。另外，本公開的一個方式提供易于將距離圖像數據或者點群數據與其他數據進行綜合的技術。

用于解決課題的手段

本公開的一個方式所涉及的測距裝置具備：發光裝置，向不同的方向以及在不同的定時將多個光束朝向場景出射；受光裝置，包含至少1個受光元件，由所述至少1個受光元件檢測通過所述光的出射而產生的來自所述場景的反射光；以及信號處理電路，基于從所述受光裝置輸出的信號，按每個幀生成輸出數據并輸出，該輸出數據包含表示所述場景中的多個點的位置或者距離的計測數據。所述輸出數據包含：表示按每個所述幀決定的基準時刻的基準時刻數據、以及表示按每個所述點決定的與所述基準時刻的差量的時刻差量數據。在生成1幀的輸出數據的期間中的光束的出射次數，也可以按每個所述幀而不同。

本公開的其他方式所涉及的信息處理裝置具備處理器，所述處理器取得第1輸出數據和第2輸出數據，該第1輸出數據包含表示場景中的多個點的位置或者距離的第1計測數據，且包含表示按每個幀決定的基準時刻的基準時刻數據、以及表示按每個所述點決定的與所述基準時刻的差量的時刻差量數據，該第2輸出數據包含表示所述場景中的其他多個點的位置或者距離的第2計測數據，且所述其他多個點各自的所述第2計測數據被賦予了時刻數據，所述處理器從所述第1輸出數據及所述第2輸出數據，分別提取具有被包含在規定的時刻范圍中的時刻數據的1個以上的點的所述第1計測數據及1個以上的點的所述第2計測數據并綜合到同一坐標系中，從而生成3維點群數據。