[發(fā)明專利]測距裝置、信息處理方法及信息處理裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080043969.0
• 申請日: 2020-07-21
• 公開（公告）號: CN113994232A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 加藤弓子;稻田安壽;杉尾敏康;井口賀敬
• 申請（專利權(quán)）人: 松下知識產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會社
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/4865;G01S7/4915
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

1.一種測距裝置，具備：

發(fā)光裝置，向不同的方向以及在不同的定時將多個光束朝向場景出射；

受光裝置，包含至少1個受光元件，由所述至少1個受光元件檢測通過所述光的出射而產(chǎn)生的來自所述場景的反射光；以及

信號處理電路，基于從所述受光裝置輸出的信號，按每個幀生成輸出數(shù)據(jù)并輸出，該輸出數(shù)據(jù)包含表示所述場景中的多個點(diǎn)的位置或者距離的計測數(shù)據(jù)；

所述輸出數(shù)據(jù)包含：

表示按每個所述幀決定的基準(zhǔn)時刻的基準(zhǔn)時刻數(shù)據(jù)；以及

表示按每個所述點(diǎn)決定的與所述基準(zhǔn)時刻的差量的時刻差量數(shù)據(jù)，

在生成1幀的輸出數(shù)據(jù)的期間中的光束的出射次數(shù)按每個所述幀而不同。

2.如權(quán)利要求1所述的測距裝置，

各點(diǎn)的所述時刻差量數(shù)據(jù)表示：為了取得關(guān)于所述點(diǎn)的所述計測數(shù)據(jù)而使用的所述光被出射的時刻或者所述光被檢測出的時刻與所述基準(zhǔn)時刻之間的差量。

3.如權(quán)利要求1或者2所述的測距裝置，

所述受光裝置包含以2維排列的多個受光元件的陣列，由所述多個受光元件檢測通過各光束的出射而產(chǎn)生的來自所述場景的反射光。

4.如權(quán)利要求3所述的測距裝置，

所述輸出數(shù)據(jù)包含多個塊的數(shù)據(jù)，該多個塊的數(shù)據(jù)各自包含所述多個點(diǎn)之中的一部分點(diǎn)的所述計測數(shù)據(jù)，按每個所述塊，表示與所述基準(zhǔn)時刻的差量的個別的時刻差量數(shù)據(jù)作為所述塊的各點(diǎn)的所述時刻差量數(shù)據(jù)被記錄。

5.如權(quán)利要求3或者4所述的測距裝置，

各幀的所述基準(zhǔn)時刻是為了取得所述幀中的所述計測數(shù)據(jù)而出射的所述多個光束之中的最初的光束被出射的時刻。

6.如權(quán)利要求5所述的測距裝置，

關(guān)于各點(diǎn)的所述時刻差量數(shù)據(jù)表示：為了取得關(guān)于所述點(diǎn)的所述計測數(shù)據(jù)而出射的光束的出射時刻與為了取得關(guān)于之前剛?cè)〉盟鲇嫓y數(shù)據(jù)的其他點(diǎn)的所述計測數(shù)據(jù)而出射的光束的出射時刻之間的差量。

7.如權(quán)利要求3至6中任一項所述的測距裝置，

在各幀的測距動作中，所述發(fā)光裝置將所述多個光束以一定的時間間隔出射，

各幀中的所述基準(zhǔn)時刻是為了取得所述幀中的所述計測數(shù)據(jù)而最初出射的光束的出射時刻，

所述幀中的各點(diǎn)的所述時刻差量數(shù)據(jù)包含：表示為了取得關(guān)于所述點(diǎn)的所述計測數(shù)據(jù)而出射的光束的序號的數(shù)據(jù)、以及表示所述多個光束的時間間隔的數(shù)據(jù)。

8.如權(quán)利要求1至7中任一項所述的測距裝置，

所述信號處理電路生成包含所述多個點(diǎn)的3維坐標(biāo)的信息的點(diǎn)群數(shù)據(jù)作為所述輸出數(shù)據(jù)。

9.如權(quán)利要求1至7中任一項所述的測距裝置，

所述信號處理電路生成表示所述多個點(diǎn)的距離分布的距離圖像數(shù)據(jù)作為所述輸出數(shù)據(jù)。

10.如權(quán)利要求1至9中任一項所述的測距裝置，

關(guān)于各點(diǎn)的所述差量時刻數(shù)據(jù)的量比關(guān)于各幀的所述基準(zhǔn)時刻數(shù)據(jù)的量小，

所述基準(zhǔn)時刻數(shù)據(jù)以微秒為單位或者以納秒為單位表現(xiàn)所述時刻差量。

11.如權(quán)利要求3所述的測距裝置，

所述多個點(diǎn)各自對應(yīng)于所述多個受光元件中的至少1個，

所述輸出數(shù)據(jù)表示所述時刻差量數(shù)據(jù)與所述多個受光元件的對應(yīng)關(guān)系。