[發(fā)明專利]機器人位置檢測系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080041383.0
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN113924259A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設計）人: 約爾延·久韋·黑格博
• 申請（專利權）人: 自動存儲科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;G05D1/02;F16P3/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王紅艷

一種自動存儲和檢索系統(tǒng)以及相應方法：?多個遠程操作車輛(30、200、300)；?多個遠程操作車輛在其中操作的主網格(104、125)；?用于放置遠程操作車輛以進行服務的服務網格(150)；以及?用于控制多個遠程操作車輛(30、200、300)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括每一車輛的車輛狀態(tài)的狀況的數據記錄，其中每一遠程操作車輛均包括至少一個標簽(25)，至少一個標簽(25)包括單獨遠程操作車輛信息，并且其中服務網格(150)包括至少一個讀取器(21)以用于讀取每一遠程操作車輛的至少一個標簽以便識別每一遠程操作車輛，并且其中在控制系統(tǒng)中更新遠程操作車輛信息以設置更新的車輛狀態(tài)。

技術領域

本發(fā)明涉及自動存儲和檢索系統(tǒng)以用于設置遠程操作車輛在自動存儲和檢索系統(tǒng)上操作時的更新車輛狀態(tài)。

背景技術

圖1A和圖1C公開了具有框架結構100的典型的現有技術自動存儲和檢索系統(tǒng)1。圖1B和圖1D分別公開了操作圖1A和圖1C中所公開的系統(tǒng)1的現有技術集裝箱搬運車輛200、300。

框架結構100包括多個直立構件102以及任選地包括支撐直立構件102的多個水平構件103。構件102、103通常可由金屬(例如，擠壓鋁型材)制成。

框架結構100限定存儲網格104，該存儲網格包括布置成行的存儲列105，其中存儲列105存儲集裝箱106(也被稱為儲藏箱)逐個堆疊以形成堆棧107。

每一存儲集裝箱106通常可容納多個產品項目(未示出)，并且存儲集裝箱106內的產品項目可相同或可根據應用是不同的產品類型。

存儲網格104防止堆棧107中的存儲集裝箱106的水平移動，并且引導存儲集裝箱106的垂直移動，但是在堆疊時通常不會以其他方式支撐存儲集裝箱106。

自動存儲和檢索系統(tǒng)1包括在存儲網格104的頂部上以網格圖案布置的軌道系統(tǒng)108，在軌道系統(tǒng)108上操作多個集裝箱搬運車輛200、300(如圖1B和圖1D所例示)，以從存儲列105提升存儲集裝箱106及將存儲集裝箱106下放到存儲列105中，并且還在存儲列105上面運輸存儲集裝箱106。構成網格圖案的網格單元122中的一個的水平范圍在圖1A和圖1C中由粗線標出。

每一網格單元122均具有通常在30至150cm的區(qū)間內的寬度以及通常在50至200cm的區(qū)間內的長度。每一網格開口115由于軌道110、111的水平范圍而具有通常比網格單元122的寬度及長度小2至10cm的寬度及長度。

軌道系統(tǒng)108包括被布置成引導集裝箱搬運車輛200、300在框架結構100的頂部上沿第一方向X移動的第一組平行軌道110、以及被布置成垂直于第一組軌道110以引導集裝箱搬運車輛200、300沿第二方向Y移動的第二組平行軌道111，第二方向Y垂直于第一方向X。這樣，軌道系統(tǒng)108限定網格列，在這些網格列上面，集裝箱搬運車輛200、300可在存儲列105上面(即，在平行于X-Y水平面的平面中)橫向地移動。

每一現有技術集裝箱搬運車輛200、300均包括車體以及八個車輪201、301的車輪布置，其中第一組的四個車輪實現集裝箱搬運車輛200、300沿X方向的橫向移動并且第二組的剩余四個車輪實現沿Y方向的橫向移動。車輪布置中的一組或兩組車輪可被提升及下放，使得第一組車輪及/或第二組車輪可以在任何一個時間與相應組的軌道110、111嚙合。

每一現有技術集裝箱搬運車輛200、300還包括提升裝置(未示出)以用于垂直運輸存儲集裝箱106，例如將存儲集裝箱106從存儲列105提升以及將存儲集裝箱106下放到存儲列105中。提升裝置包括一個或多個抓取/嚙合裝置(未示出)，其適合于嚙合存儲集裝箱106，并且所述抓取/嚙合裝置可從車輛200、300下放，使得可沿第三方向Z調節(jié)抓取/嚙合裝置相對于車輛200、300的位置，第三方向Z正交于第一方向X以及第二方向Y。