[發明專利]機器人位置檢測系統

在審

• 申請號: 202080041383.0
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN113924259A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 約爾延·久韋·黑格博
• 申請（專利權）人: 自動存儲科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;G05D1/02;F16P3/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王紅艷

1.一種自動存儲和檢索系統，包括：

-多個遠程操作車輛(30、200、300)；

-主網格(104、125)，所述多個遠程操作車輛(30、200、300)在所述主網格中操作；

-用于放置所述遠程操作車輛以進行服務的服務網格(150)；以及

-用于控制所述多個遠程操作車輛的控制系統，所述控制系統包括用于每一車輛的車輛狀態的狀況的數據記錄，

其中所述主網格(104、125)包括主軌道系統(50、108)，所述主軌道系統(50、108)包括在水平面(P、P1)中布置且沿第一方向(X)延伸的至少第一組平行軌道、以及在所述水平面(P、P1)中布置且沿正交于所述第一方向(X)的第二方向(Y)延伸的至少第二組平行軌道，第一組軌道及第二組軌道一起限定主網格單元的所述主網格，

其中所述服務網格(150)包括服務軌道系統(27)，所述服務軌道系統(27)包括在所述水平面(P、P1)中布置且沿第一方向(X)延伸的至少第一組平行軌道、以及在所述水平面(P、P1)中布置且沿正交于所述第一方向(X)的第二方向(Y)延伸的至少第二組平行軌道，第一組軌道及第二組軌道一起限定服務網格單元的所述服務網格，并且

其中所述主網格(104、125)連接至所述服務網格(150)，使得所述多個遠程操作車輛(30、200、300)能從所述主網格進入所述服務網格或離開所述服務網格進入所述主網格，

其特征在于，每一遠程操作車輛(30、200、300)包括至少一個標簽(25)，所述至少一個標簽(25)包括單獨遠程操作車輛信息，并且其中所述服務網格(150)包括至少一個讀取器(21)以用于讀取每一遠程操作車輛(30、200、300)的所述至少一個標簽(25)以便識別經過所述至少一個讀取器的每一遠程操作車輛(30、200、300)，并且其中所述控制系統被布置成從所述讀取器接收信號并且在收到之后將所述數據記錄與識別的所述遠程操作車輛的觀察到的車輛狀態相比較，并且利用所述觀察到的車輛狀態更新所述數據記錄或向操作人員指示在所述觀察到的車輛狀態與所述控制系統上的所述車輛狀態之間存在差別。

2.根據權利要求1所述的自動存儲和檢索系統，其中所述至少一個讀取器被布置在所述服務軌道系統(27)的所述水平面(P、P1)上方的平面中。

3.根據權利要求1或2所述的自動存儲和檢索系統，其中所述服務軌道系統(27)中的所述至少一個讀取器(21)的位置至少部分地限定車輛通道，在所述車輛通道處穿越所述車輛通道的每一遠程操作車輛(30、200、300)由讀取所述至少一個標簽的所述至少一個讀取器識別。

4.根據權利要求3所述的自動存儲和檢索系統，其中所述至少一個讀取器定位在所述服務網格的入口點處或出口點處。

5.根據權利要求3或4所述的自動存儲和檢索系統，其中所述車輛通道包括沿所述第一方向(X)或沿所述第二方向(Y)連接至所述服務網格單元的所述至少一個讀取器。

6.根據權利要求5所述的自動存儲和檢索系統，其中所述車輛通道包括兩個讀取器，所述兩個讀取器被布置成沿所述第一方向(X)在所述服務網格單元上彼此相對或沿所述第二方向(Y)在所述服務網格單元上彼此相對。

7.根據權利要求6所述的自動存儲和檢索系統，其中所述遠程操作車輛(30、200、300)包括前部、后部以及兩個側部，并且其中第一標簽被布置在一個所述側部處，使得當所述遠程操作車輛沿所述第二方向(Y)經過時，所述標簽能由所述讀取器中的一者讀取。

8.根據權利要求6所述的自動存儲和檢索系統，其中所述遠程操作車輛(30、200、300)包括前部、后部以及兩個側部，并且其中第二標簽被布置在所述前部或所述后部處，使得當所述遠程操作車輛沿所述第一方向(X)經過時，所述第二標簽能由所述讀取器中的一者讀取。

9.根據前述權利要求中的任一項所述的自動存儲和檢索系統，其中所述至少一個讀取器是RFID讀取器并且所述至少一個標簽是RFID標簽。